BrickTechnic - Le forum LEGO Technic accessible à tous

• - Sbrick (of course...)
  - Un ordi avec un linux installé dessus (vous pouvez utiliser une clé bootable, un rapsberry, etc.)
  - Une interface Bluetooth Low Energy 4.0 (Possible qu'il soit intégré à votre Pc Portbale s'il est recent, perso j'ai pris un Asus https://www.asus.com/fr/Networking/USBBT400/, ca se trouve à 15€)

• Pour vérifier si vous l'avez déjà ou s'il est bien installé :
  Lancer la commande :

  Code : Tout sélectionner

  hcitool --help

  Vous devriez voir une ligne "lescan Start LE scan" LE pour Low Energy

• Code : Tout sélectionner

  hciconfig -a

  Vous devriez trouver une ligne "HCI Version: 4.0", noter le nom du hci associé, exemple : hci1

• Allumer votre SBrick
  Lancer la commande (remplacer hci1 par le numéro précédement trouvé)

  Code : Tout sélectionner

  hcitool -i hci1 lescan

  Noter l'adresse MAC de votre SBrick, exemple : 00:07:80:2E:2A:5D

• Pour cela il faut utiliser gatttool
  Voici la commande type :

  Code : Tout sélectionner

  gatttool -b 00:07:80:2E:2A:5D -i hci1 --char-write --handle=0x0025 --value=01000080

  Code : Tout sélectionner

  -b <MAC_ADDRESS> : Adresse de votre SBrick
  -i hci1 : Nom de votre interface bluetooth 4.0 Low Energy
  --char-write : Indique le type de de commande Bluetooth
  --handle=0x0025 : Indique sur quel slot de la SBrick on veut communiquer, 0x0025 est celui du controlleur moteur
  --value=01000080 : valeur que l'on envoie à la SBrick, composé de 4 octets, ici : 01 + 00 + 00 + 80
  

  Ici la valeur signifie: RUN (01) + Port A (00) + Sens (00) + Puissance 50% (80), on fait tourner le moteur A dans le sens horaire à 50% de la puissance
  
  Actions :
  • 01 = RUN
    00 = STOP
  Ports :
  • A = 00
    B = 01
    C = 02
    D = 03
  Sens / direction
  • Sens horaire = 00
    Sens anti horaire = 01
  Puissance
  • Il y a 256 paliers de puissance (1 octet = 8 bits = 2 exposant 8 = 256). La valeur indiquée est en hexadécimal.
    Vous pouvez utiliser la commande suivante pour convertir (je pense que l'on est plus familié avec le décimal ou le pourcentage...)

    Code : Tout sélectionner

    # Puissance compris entre 0 et 255
    puissance=128
    echo "obase=16; $puissance" | bc
    # Puissance en pourcentage de 0 à 100
    pourcentage=50
    puissance=$(echo "256*$puissance/100" | bc)
    echo "obase=16; $puissance" | bc
    

    /!\ Il y a un bug dans les premiers firmware, la puissance 100% ne fonctionne pas

# Mettre la valeur de votre interface Bluetooth. Ex:hci1
HCI="hciX"
# Mettre l'adresse MAC de votre SBrick
MAC_ADDRESS="xx:xx:xx:xx"
# Mettre le port sur lequel votre moteur est connecté : 00=A, 01=B, 02=C ou 03=D
PORT="00"
# Mettre 00 pour sens horaire, 01 pour sens anti-horaire
SENS="00"

#Variable d'init
pourcentage=0
ACTION=01
while [ $pourcentage -le 100 ]; do
  echo "Run port $PORT a ${pourcentage}%"
  puissance=$(echo "256*$pourcentage/100" | bc)
  puissanceHexa=$(echo "obase=16; $puissance" | bc)
  gatttool -b $MAC_ADDRESS -i $HCI --char-write --handle=0x0025 --value=${ACTION}${PORT}${SENS}${puissanceHexa}
  sleep 1
  ((pourcentage=pourcentage+5))
done
# Stop du moteur
ACTION=00
gatttool -b $MAC_ADDRESS -i $HCI --char-write --handle=0x0025 --value=${ACTION}${PORT}${SENS}${puissanceHexa}

MatthieuB a écrit :Arf, pas d'outil natif Python, pour le moment ! Faudra que j'y songe :p