Banc de tests cinématique pour quadrupède

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Messagepar oracid » 18 Oct 2018 07:12



Avec Big Toy, je me suis aperçu très rapidement que la cinématique était en grande partie liée aux points de fixation des pattes.

Pour avancer dans mon projet, il fallait que je choisisse entre les différentes cinématiques déjà existantes, telles que Jansen, Klann, Hoecken, Chebyshev etc. Mais comment choisir sans tester ?
Faire autant de quadrupèdes qu'il existe de mécanisme était irréaliste. De plus chaque mécanisme présente une variation à l'infini, dès que l'on modifie la moindre pièce.

J'ai donc essayé avec un logiciel comme Algodoo, http://www.algodoo.com/, qui est absolument extraordinaire, mais après quelques journées, j'ai considéré que c'était très fastidieux de modifier le moindre élément.
J'ai donc eu l'idée de faire un banc de tests Lego avec lequel j'utiliserai mon cerveau et mes mains. Et même si mon cerveau n'a rien d'exceptionnel, j'ai constaté que j'allais beaucoup plus vite à modifier la structure des pièces. Quand je dis plus vite, je veux dire 50 fois, ou 100 fois, plus vite.

Dans cette vidéo, je montre un mécanisme simple, basé sur le parallélogramme. Ce parallélogramme a une particularité, c'est qu'il ressemble à la lettre "d". Le point d'activation/rotation étant surélevé par rapport au point pivot fixe.
En référence au parallélogramme et à la lettre "d", j'ai donc nommé ce mécanisme "d#".
Comme vous pouvez le constater, en quelques secondes, je montre que la modification de l'emplacement du point pivot impacte fortement la cinématique de l'extrémité de la patte.
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Messagepar oracid » 03 Nov 2018 13:32

Voici une nouvelle vidéo où je montre un mouvement plus adapté à la marche d'un quadrupède.
C'est sans doute ce mouvement que je vais utiliser pour mon futur quadrupède.

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