[LDD] moc robot 6 axes

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[LDD]

Messagepar tidref » 06 Jan 2018 13:02

Bonjour à tous,

voila le moment de vous dévoiler l'avancement de mon projet de robot 6 axes, après diverses tentatives de modélisations, de longues heures de réflexions j'ai fini ma première version,initialement je voulais 4 axes j'ai décidé de pousser à 6 et faire un truc abouti.

Je vous la présente ici car je l'ai défini et monté à partir de mes sets, ne possédant tout les moteurs et éléments, je vous propose la version LDD réalisé à partir de mes essais de montages réeelles.

Mon cahier des charges du départ:
- Echelle plutôt réduite ( intégration des moteurs Ev3).
-structure simple et légère, clair mais rigide (pas de craquement, de vrille de structure, solide et fonctionnelle).
-6 axes motorisé et automatisable
-une pince ou préhenseur automatique.

J'ai donc monté mon robot axe par axe testant les mouvements au fur et à mesure(axe mobilisé seul puis combiné avec l'axe précédent). Je n'ai pu tester les 6 axes ensembles ne disposant que de 3 moteurs sur 6 nécessaires (3 gros ev3 et 3 moyen ev3).Et il me manque 1 brique ev3 pour le contrôle de 6 moteurs.

Pour l'instant mes objectifs semble atteint, voila ce que ça donne : (j'ai modélisé mon modèle réelle)

le robot entier
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la base/ axe 1:
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Le bras principale(axes 2,3 et 4)
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A savoir que c'est la V1, il me reste:
-Définir si j'habille ou pas la structure. (panel?,...)
-la couleur, parti sur du jaune type robot fanuc, n'étant pas dans la reproduction au final je me pose la question pour du bleu ( dispo pièce??) ou un mélange light grey et dark grey, je pense tester avec LDD prochainement.
-La pince ou le préhenseur sont à définir ainsi que le mode de'actionnement (7ème moteur?) , du pneumatique , un système mécanique??
- commander l'inventaire complet ( 2 set ev3, pièces,...) et monter la version pour expo...
- commander des câbles de 50 cm à 1 m (mesure à confirmer)
-réaliser l'optimisation, définir l'application définitive et son cycle, programmer

Bref encore pas mal d'heures à prendre du plaisir :D

Dès que je peux je prend des photos digne de ce nom du modèle d'essai ( manque des moteurs) et ouvre le topic moc dédié...

A vos commentaires, réflexions, propositions tant que c'est constructif je prend...
Pour ceux qui le souhaite je peux vous passer le fichier LDD par mp...
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Messagepar joebar67 » 06 Jan 2018 13:23

Faisait de la mécaniques robotique moi aussi, je peux déjà te dire que pour passer tes méca, tu vas bien t’amuser.

Je sais pas si tu envisage un contre-poids (mobile de préférence) mais là en l’etat, il va se cassé la gueule au sol.

Pour le septième axe, ou l’arm au bout du bras, soit très attentif aux différentes forces en jeu (masse, rigidité de l’ensemble/flexibilité des pièces Lego surtout au niveau du poignet 6éme axe, poids pris en charge à pleine capacité...) autant te dire tout de suite que du montage et démontage tu va en faire.

Autre point, LDD ouais, c’est pas trop mal. Mais cela reste de la théorie, rien ne vaut la pratique :wink:
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Messagepar tidref » 06 Jan 2018 15:34

c'est un premier jet, j'ai modelisé à partir d'un montage physique, concernant la rigidite et le poids n'ayant pas tout les moteurs disons que je considère cette V1 comme une esquisse et une base de travail.

Concernant un contrepoids j'y reflechis pour voir comment modifier mon bras et en intégrer.

Je sais qu'il me reste du taf...
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Messagepar TeClem8 » 06 Jan 2018 17:43

Et bien je dirais que pour une V1, c'est déjà un très bon début.

Il y a sans aucun doute un gros travail à faire sur la structure sans forcément utiliser beaucoup plus de pièce que celles que tu utilises.

Utiliser des cadres c'est une bonne chose, mais dans ton cas, tu ne profites pas pleinement d'eux.
Je pense que je ne t’apprends rien si je te dis que les poutres Technic on une flexion différente selon leur sens d'utilisation.

Du coup pour des grands tronçon comme toi, c'est à prendre en compte.

Je t'ai fait rapidement un petit montage avec quelques pièces qui traînaient sur mon bureau.
Je suis loin de prétendre que c'est la meilleure solution pour toi, mais je pense que c'est une bonne base pour ta structure.

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En espérant que ça te donne des idées. :wink:


Sinon pour la mécanique, j'attends de voir ce que ça donne en réel.
J'ai déjà été surpris par des montages qui fonctionne fait sur LDD, sur lesquel je n'aurais rien parié. :lol:


Bonne continuation. legpouce
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Messagepar tidref » 06 Jan 2018 18:47

Ah ouais, j'y avais pas pense à ces sens de montage, je vais expérimenter pour voir si je peux exploiter cette voie, merci...

Après ce que j'ai modélisé à été monter mais je n'avais que 2 gros et 1 petit moteur Ev3 je nai pu tester les axes que 2 par 2, ça fonctionnais pas mal. Reste l'inconnu du poids avec les 6 moteurs et là j'en saurais plus sur les éléments à renforcer/ modifier/ rigidifier...
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