Le parallélépipède déformable.

[oracid]

Cette idée, je la muris dans ma tête depuis plus de 30 ans.
Dans l'articulation d'un coude, on place habituellement un moteur. La structure terminale du coude est fixée sur l'axe du moteur, l'autre partie étant fixée sur le corps du moteur.
Je pense que cette situation limite la structuration de deux éléments contiguës comme un bras et avant bras. Par ailleurs, même si on peut supposer que les forces nécessaires sont identiques, il me semble qu'elles sont mieux réparties dans une structure en forme de parallélépipède.
Imaginez que chaque partie du corps, bras, avant-bras, jambe, pied, buste d'un robot, soit formée par des parallélépipèdes déformables reliés les uns aux autres par une face commune.
C'est un projet que j'espère débuter à la rentrée prochaine, mais en attendant, voici une vidéo pour en illustrer le principe :
[youtubehd]http://youtu.be/VtfjCyCCMUI[/youtubehd]