Engin hybride de préhension .

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joebar67
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Engin hybride de préhension .

Message par joebar67 »

salut! à tous .
Donc voilà , je me lance dans la présentation de mon MOC .

Cela fait plusieurs années que je suis sur le même engin de préhension ( pince ) . C'est le même MOC sous différentes versions et évolutions comme vous allez le voir .
La première photo date d'avant juin 2008 ; désolé j'en ai pas de plus vieille cheesy .

1Image
cette version était fonctionnelle mais elle ne me plaisait pas .Le châssis était encore sur roues ( vous pouvez voir d'autres versions sur ma galerie , qui est en lien ) ; mais il m'apportait beaucoup trop de contraintes , notamment pour lever et descendre tout l'engin car les suspensions étaient pneumatiques , 2 vérins par roue donc 8 pour tout le châssis . Alors j'ai opté pour un châssis chenillé .

2Image

Et depuis quelques temps , j'ai décidé de passer le châssis sur 4 chenilles .

3Image 4Image 5Image

Ceci pour des questions de répartition , de charge , de motricité et pour le "grip" . Le châssis a été entièrement refait et tout le bric à brac entendez par là ; le compresseur , la mécanique de rotation de la tourelle , 2 moteurs XL pour les chenilles ; le tout se retrouve en haut maintenant ( les 2XL dans la tourelle et le reste dans le futur contre poids ) . Hormis la mécanique pour les barbotins , il n'y a plus rien dans le châssis , gain de place cheesy . La grosse astuce consiste , dans la table tournante , les tétons montés vers le bas , pour pouvoir mettre la méca de la rotation tourelle en haut cheesy ( la photo du châssis 4 trains de chenilles avec la tourelle n'est plus à jour mais de nouvelles photos arriveront sous peu ) .
6Image 7Image
En ce qui concerne le bras , j'y reviendrais par la suite . Et je tiens à préciser que mon engin est en perpétuelle évolution depuis plus de 20 ans .

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ChrisBT
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Re: Engin hybride de préhension .

Message par ChrisBT »

cet engin sert à quoi au juste?

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joebar67
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Re: Engin hybride de préhension .

Message par joebar67 »

C'est un engin piloté à distance ( PFS ) qui peut aller prendre un objet à distance ( une télécommande TV par exemple cheesy ) . Un peu comme un engin de déminage ou un petit robot . Mon but est 1Kg à 1M , mais avec la résistance mécanique du LEGO ( rupture, casse ... ) je ne pense pas pouvoir l'atteindre . Je suis arrivé sur d'autre version ; prendre 1L de lait ( donc environ 1Kg ) à moins de 30 cm .

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Re: Engin hybride de préhension .

Message par ChrisBT »

joebar67 a écrit :prendre 1L de lait ( donc environ 1Kg ) à moins de 30 cm .
pas mal pour un début, 20 ans quand même loll

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Re: Engin hybride de préhension .

Message par Rom104 »

1kilo à un mètre c’est beaucoup je trouve.
Pourquoi tu prends une charge lourde à 1m alors que ton engin se déplace ?
Tu peux faire un ARM sur chenille. ICI tu as un modèle de sariel

Edit : tu viens de me donner une idée pour mon prochain Moc…

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joebar67
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Re: Engin hybride de préhension .

Message par joebar67 »

j'aurai dû mieux préciser loll
Mon tout premier prototype était un petit quad surmonté d'une pince , j'avais environ dix ans à l'époque .
Le test a été réalisé avec le premier châssis chenillés en 2008 .

Ben le truc est tout bête car la hauteur d'une table standard est de 80 cm , ce qui est déjà beaucoup et une bouteille d'eau ( je présice cheesy ) 1L fait 1 Kg donc c'est pour cela que j'en suis arrivé à cette conclusion .

Je connais ce bras et les autres aussi de Sariel , mais pour ma part il manque un petit quelque chose ; un châssis pour le déplacer cheesy

Qui peut le plus, peut le moins legpouce donc au max si j'arrive à prendre ou déposer une charge sur une table c'est gagné . Je sais aussi que c'est énorme mais pas insurmontable .

Si j'ai donné des idées , ben c'est cool , ça fait plaisir cheesy legpouce .

Yannickg67
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Re: Engin hybride de préhension .

Message par Yannickg67 »

Pas mal comme MOC par contre je doute un peu de la rigidité de la fixation de tes chenilles lorsque tu aura une charge complète dessus. Peux-tu mettre des photos en détail ?
Tes 1m sont juste à la verticale ou en porte-à-faux ?
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Re: Engin hybride de préhension .

Message par GuiliuG »

Je crois qu'on peut largement réaliser ce que tu demandes.

Il y a déjà très longtemps j'avais vu un petit robot qui déplaçait 50kg juste avec des moteurs nxt et pas énormément démultipliés ( je veux dire la vitesse était plus que raisonnable, l'objectif étant de déplacer le plus vite ce poids sur une distance X). Et le châssis, studless, résistait très bien aux contraintes imposées par le poids legpouce

Je pense donc que, dans la mesure où c'est bien construit il y a largement moyen de parvenir à ton but. A l'époque, je pense que ça aurait été plus facile de réaliser quelque chose de solide avec du studfull mais maintenant les nouveaux cadres studless apporte une rigidité impressionnante legpouce

Par contre, si tu veux un bras télescopique, rabat toi sur le studfull cheesy

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joebar67
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Re: Engin hybride de préhension .

Message par joebar67 »

Oui vu comme cela le châssis est très fragile loll car il n'est pas encore fini et ne supporte aucune charge , déjà le manipuler :? . J'ai réussi à mettre la table tournante les tétons la tète en bas ( obligé avec le studfull pour avoir la mécanique de rotation tourelle en haut ) et à passer la méca pour la motorisation .

Pour le bras il ne sera pas à la verticale mais en porte-à-faux avec une inclinaison variable .
Des photos du nouveau châssis j'en ai fait que 2 et en plus en intérieur pas cool ( pour le moment ) .
GuilliuG a écrit :Par contre, si tu veux un bras télescopique, rabat toi sur le studfull cheesy
Ben on le voit bien sur les photos du bras et de tout le reste d'ailleurs , il y a les full et les less , je combine ceux qui apportent le max de potentiel cheesy .
Et je suis d'accord avec toi , les cadres apportent une certaine rigidité legpouce .

Yannickg67
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Re: Engin hybride de préhension .

Message par Yannickg67 »

1kg à 1m en parte-à-faux ca va être chaud !

Pour commencer du devrai renforcer le châssis (tu l'as dit) mais je pense que tu devrai également le ralonger un peu et doubler les chenilles pour plus de stabilité surtout pour une charge portée latéralement.
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Re: Engin hybride de préhension .

Message par joebar67 »

Ouais chaud le porte-à-faux !
Je comptais mettre des patins sur les maillons des trains chenillés pour élargir la bande de roulement et augmenter l'empattement , mais vue que j'ai pas loin de 200 maillons au total je le mets en suspend pour le moment :? . Si je pouvais faire comme je voudrais , il serait en mode 4XL mdrire mais on ne fait pas ce que l'on veut ; on fait ce que l'on peu avec ce que l'on as loll . Donc je vais devoir passer une commande , rien que pour des barbotins et autres pièces pffff .

Comme dit , je refais tout le châssis surtout la méca ( c'est encore tout chaud juste sorti du four loll ) . Je voulais le mettre en place pour voir le résultat et voir où j'en suis et où je vais , comme cela je peux corriger les défauts . Donc les photos , sous peu de temps , seront plus à jour . Mais il y en aura d'autres loll .
Je vais essayé de descendre un peu la table tournante pour abaisser un peu le point de gravité afin de consolider la structure , et faire un bloc plus compact et solide .
Le châssis doit être très robuste et super rigide car le reste qui vient dessus à une petite particularité . Un contre-poids variable du type de la MANITOWOC 31000 devrait compenser la charge . Pour le moment , je dois terminer la structure du châssis qui accueillera la tourelle .

Voilà , une vidéo sympa qui explique bien le principe .
[video]http://www.youtube.com/watch?v=rjSHel2Dapg[/video]

Yannickg67
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Re: Engin hybride de préhension .

Message par Yannickg67 »

Pas mal tout ca, faudra qu'on se capte une fois vu que tu habites à deux pas de chez moi (et deux pas ne sont pas exagérés ! lol)
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Re: Engin hybride de préhension .

Message par joebar67 »

salut! à tous .
Tout d'abord , merci pour vos encouragements .
Yannickg67 a écrit :faudra qu'on se capte une fois vu que tu habites à deux pas de chez moi (et deux pas ne sont pas exagérés ! lol)
Pas de soucis Yannick , ce sera avec plaisir . Mais je pense qu'on se verra avant à Fana'briques loll mdrire .
GuilliuG a écrit :j'avais vu un petit robot qui déplaçait 50kg juste avec des moteurs nxt et pas énormément démultipliés
Il est toujours plus facile de tracter une charge que de la soulever . Fais le petit test , tires une charge de 50Kg , facile . Mais prends une charge de 25Kg ou moins , à bout de bras . Là c'est moins évident loll même pour un homme en pleine forme mdrire . La cause principale est la célèbre pomme de Newton ( la gravité ) qui elle est une force considérable à prendre en compte . Ne le prends pas mal Guilliug .
Mais , c'est vrai que 50Kg est encourageant :wink: .

Yannickg67 a écrit :mais je pense que tu devrai également le ralonger un peu
En fait , ça serait de l'élargir un peu , car je pense que c'est limite en stabilité . J'ai commencé les modifications du châssis ; le système de giration de la tourelle est descendu de 1t , ce qui tombe juste bien pour les supports des trains chenillés cheesy et la garde au sol reste suffisante ( 4t ) . La suite maintenant concerne les poutres noires en diagonale , se trouvant au centre des trains chenillés ( visibles sur les photos 4 et 7 ) . Les supports de barbotins doivent êtes très solides , donc je monte et je démonte loll

En parallèle , je suis sur le bras aussi . Jusqu'à présent , il y a encore un système pneu au bout du bras télescopique qui sert à faire pivoter le poignet de la pince à droite/gauche . Cette articulation me pose pas mal de soucis , ( 4 vérins ) notamment pour la prise et la stabilité de la charge ; les vérins étant brutaux dans le mouvement et je ne peux pas en mettre que 2 car je n'ai plus assez de force . Donc à mon grand désarrois , je vais devoir supprimer ce système :( . Il ne me restera plus que la pince en pneu ( 1 vérin ) . Ce qui me chiffonne le plus c'est que ces vérins sont reliés à un compresseur et un anti-surpression plus les commandes dans le contre poids pa cool . Étant adepte du pneu , j'ai pris une baf houin pffff .
J'espère que mon contre poids va pouvoir compenser suffisamment . À voir hin! pensee .

Bon week end à tous et pour ceux qui seront à Fana'briques on se retrouve là bas content: .

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Re: Engin hybride de préhension .

Message par GuiliuG »

Bien sûr qu'il est plus facile de tracter que de soulever.

Mais toi tu veux soulever un kg, pas 50 cheesy

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Re: Engin hybride de préhension .

Message par joebar67 »

salut! à tous .
Après plusieurs heures de montage et de démontage ; voici les modifications de certaines parties de mon engin ; notamment le châssis , la pince et le début de la modif du bras télescopique ( Éh oui , je reste sur une poutre treillis télescopique en 3 sections car je persiste à dire que c'est réalisable , après 2 protos réussis tongue ) qui accueillera le poignet et sa pince .
8Image
J'ai fait les premiers tests ; ça marche , enfin il fonctionne loll pas très vite certes , car il n'a pas de vocation à faire des courses mdrire ( demi tour sur place un quart d'heure pffff ) . Mais ça me plaît pas . Rien ne craque les XL ne forcent pas trop , les supports des barbotins sont en place et fixés , c'est rigide ; mais ce n'est pas net pour moi . Je pense que le frottement sur les mécas doit être énorme . J'ai bien envie d'intégrer un système de balancier pour avoir encore plus d'adaptation au terrain ( car il n'y a pas beaucoup de tapis dehors mdrire ) . Place à quelques photos de la bête .
9Image10Image11Image

En bas au centre , mon système préhenseur , photo 8 , c'est une mâchoire pneu montée sur une table tournante ( avec auto-valve dans le contre- poids ) pour faire la pince ; le poignet est une cascade de pignons montée sur 2 tables tournantes face à face . Ce qui fait une demie sphère de débattement pour la pince .

Et la télécommande qui me permet de faire joujou loll ( merci sariel ) .
12Image(Je sais la photo n'est pas net .)

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