Projet d'études avec Mindstorm

[ceylon]

Bonjour.
Je suis nouveau sur le forum, alors pour commencer, voici ma page de présentation: http://forum.brictechnic.fr/viewtopic.php?f=48&t=1679 :)

J'ai un projet Lego à réaliser pour la fin de l'année, Étant donné que je n'ai pas beaucoup d'expérience dans ce domaine, je vous demande de l'aide et des idées. Car je suis un peu perdu! :(

Le "cahier de charges" est le suivant:
Programmation
Il doit être muni du module de programmation RCX (système programmable autonome bâti autour d'un microcontrôleur Hitachi H8/3932.issu du jeu Mindstorm 2007) de LEGO®.
Le programme utilisé sera Robolab.
Nous ne pouvons utiliser aucun autre programme ainsi que de boitier. Par contre, des pièces issus de boites Lego Technics est autorisé.

Motorisation
Exclusivement électrique, le nombre de moteurs est limité à 3 ! compatibles avec le module de programmation RCX.
Nous devons utiliser des capteurs (lumière, contact, etc...) pour que le robot puisse agir de manière autonome.
Je devrai donner les rapports de transmissions des engrenages, et les Couples de démultiplication à la Jante ! Ils devront être nécessaire pour gravir la pente mais pas trop grands pour éviter un patinage (la pente est plutot rugeuse donc ca devrait aller). Les moteurs délivrent un couple de 9 N.cm à la base.

Contraintes techniques
Le véhicule doit être capable de réaliser seul et de manière autonome un parcours un moins de 10min, sans temps de recharche.
1. Commencer en A, descendre une pente de 50% en suivant une ligne blanche, sans obstacles.
2. s'arrêter (à ce moment il sera sur un plan horizontal B à hauteur du sol)
3. récolter du sable (min. 2 grammes)
4. gravir cette même pente, toujours en suivant la ligne blanche
5. arriver en haut, et s'arrêter.

tracé du parcours
et la brique RCX:

J'ai déjà des idées, qui je pense, seront la base et celles-ci et je ne pense pas les changer (à moins que vous n'en auriez une meilleure à me proposer selon les critères que je recherche et que se soit pas quelque chose du genre hyper complexe non plus )

je pense utiliser 4 roues motrices (dont un moteur par paire de roues) et ne pas utiliser de direction. Faire une programmation de sorte qu'il se dirigera en transmettant plus ou moins de vitesse de rotation au roues pour se diriger. (de toute manière, la ligne blanche est rectiligne...).
j'avais pensé pour des chenilles, mais j'ai oublié cette idée. Car sela engendre une perte de couple assez importante, et quand il entamera le plan incliné, il risquera de tomber brusquement.
Concernant la récolte du sable, j'avais pensé à une pelle du genre pelle de bulldozer... je vois pas trop ce que je pourrais faire d'autre. Mais comment motoriser cette pelle ???
Egalement si le robot effectuera un demi tour sur lui-même ou qu'il entamera une marche arrière pour remonter la pente ???
comment organiser les engrenages pour transmettre le couple ? le chassis ?
ET la question CRUCIALE, comment me procurer la brique RCX et la boite Mindstorm ? à prix raisonnable (occasion,...) car l'école ne finance pas les projets et mes revenus en tant qu'étudiant c'est pas trop ça... :s

enfin je me pose énormément d'autres questions (chassis, répartition du poids, programmation, capteurs à utiliser, etc...).
En vous remerciant d'avance pour votre aide et vos idées !

[Yannickg67]

C'est un beau projet que tu nous soumet ici.

On va essayer de t'aider autant que l'on peut.
L'architecture en elle même de ton robot n'est pas bien compliquée à mon avis.

Personnellement je me lance aussi dans le Mindstorm. Par contre, ton projet est sur du NXT1.0 alors que l'on est passé au NXT2.0, ce sera d'autant plus difficile de trouver la brique surtout qu'elle est rare en enchère. Encore plus si tu dispose d'un budget serré. As-tu au moins déjà des pièces Lego technic ? Car d'après moi rien que pour la brique et les capteurs il faut compter entre 150 et 200€ minimum auxquels s'ajoute les pièces Lego nécessaire à l'architecture de la construction. Pour de l'occasion NXT1.0 cherche sur ebay ou sur bricklink.com, mais j'ai regardé un peu chez le plus gros revendeur français et il n'en a pas. Si il est possible, je te conseille le NXT2.0 en boite complète qui aura quasiment toute les pièces qui te sont nécessaires (Brique NXT, moteurs, capteurs, pièces, roues) pour 275€ sur Amazon en neuf.

Après j'aurai besoins de quelque détails concernant ton parcours.
- La ligne blanche s'arrête ou ? A fleur avec le bac, avant ...
- Le bac de sable est situé comment ? A fleur avec le sol, surélevé, avec dénivelé, dimensions ?
- Le robot doit remonter en marche arrière ? faire demi-tour ?
- Un plan plus précis avec cote serait parfait, surtout pour l'endroit du bac de sable !

La pente à 45° c'est déjà pas mal, l'idée des roues est bien mais je garderai quand même de côté les chenilles qui offrent une meilleur adhérence (chenille en gomme bien sur).
Pour ce qui est du demi-tour, je pense à programmer pour que les roues tournent en sens opposé sur chaque flanc histoire de tourner sur place.
Et pour les roues, pas besoins d'une grand réduction, pourquoi pas une transmission directe en réduisant la tension d'alimentation. Après faut aussi voir le couple nécessaire pour monter la pente en fonction du poids de la bête.
Pour la récupération du sable je vois bien un godet fixé au bout d'un bras actionné par un seul moteur mais qui effectue un mouvement combiné en boucle. J'ai ma petite idée.

Bon la je te demande des renseignements et te soumet mes idées. Ce n'est pas sur que j'aurai le temps de le faire.

[ceylon]

Merci pour ta réponse,

Le problème, c'est que nous ne pouvons utiliser QUE la brique RCX de 2007 et rien d'autre. Et je n'ai encore rien actuellement.
En raison de mon budget, je ne peux me permettre du neuf donc je cherche sur ebay et autre sites pour trouver. Mais c'est pas très évident. De plus, la quasi-totalité provient du Royaume Uni ou des Etats Unis (bien que ce ne soit pas un réel problème en fait...).
J'essaye de prendre contact avec les 2èmes qui, eux aussi, ont du réaliser se projet. Mais la plupart ne veulent pas revendre leur matériel. Où sont overbookés par les autres étudiants de première. c'est un peu une lutte acharnée pour la recherche du matos :D

Concernant tes questions:
- la ligne blanche est continue et rectiligne au centre du parcours, d'un bord à l'autre. Donc à fleur du bac et à fleur du vide pour le plan horizontal A comme sur le shéma que j'ai fait.
- le bac est un carré en carton de +/- 25cm de côté et est posé sur le sol. il a des bords de 3-4 cm de hauteur et est posé contre le plan horizontal B du parcours, Qui lui est à +/- 2cm du sol (épaisseur du bois).
le rebord du bac est donc environ 2cm plus haut que le plan du parcours exactement comme sur le shéma.
- une marche arrière ou un demi tour, les 2 sont autorisés. Libre choix à nous. J'avais pensé à une marche arrière, mais finalement je pense qu'un demi-tour sera plus simple (?)
- l'endroit où est posé le bac à sable est exactement comme sur le shéma.

J'avais la même idée concernant la marche arrière. Mais est-ce que c'est une programmation via les capteurs à faire ? ou juste faire de sorte que les roues tournent X tours dans le sens opposé pour réaliser un demi tour ?
Concernant le godet pour la récupération du sable je ne vois pas trop, surtout la motorisation pour se faire. (comme une pelle de bulldozer avec un cable tout le long qui est enroulé et se déroule grâce à un moteur ?)

[didiercoll]

puis-je te conseiller d'aller sur amazon et de t'acheter un ouvrage de base sur les NXT

il y a un grand choix

c'est en anglais, excellent exercice ...

les images sont suffisantes et bien faites

didier

[ceylon]

puis je te conseiller d' aller sur amazone et de t 'acheter un ouvrage de base sur les NXT

il y a n grand choix

c' est en anglais , excellent exercice ...

les images sont suffisantes et bien faites

didier

Je RE tiens à préciser qu'il se s'agit pas de la NXT !
uniquement le kit Lego RIS !

[Liberty]

Si ca peut t'aider voici des liens vers des briques RCX d'occasion, il y a des "RCX 2.0 without Power Jack " et des "RCX 1.0 with Power Jack ".

Prix de départ 40€.

Comme je ne connais rien en RCX je ne peux pas te dire la différenc, ni celle qu'il te faut.
D'après l'image sur ton premier post la 1.0 ?

Bon courage.

[didiercoll]

puis je te conseiller d' aller sur amazone et de t 'acheter un ouvrage de base sur les NXT

il y a un grand choix

c' est en anglais , excellent exercice ...

les images sont suffisantes et bien faites

didier

Je RE tiens à préciser qu'il se sagit pas de la NXT !
uniquemen le kit Lego RIS !

Bon, bon, t'énerve pas, ce n' est pas le genre de la maison je pense ... :|

ci dessous quelques images quand même

didier

[Yannickg67]

Ah didiercoll, tu ne déroge pas à la règle et tu as déjà presque réponse à tout ! bravo pour ton petit robot !

[ceylon]

Super robot ! j'espère arriver à un résultat comme le tien !
Comment as-tu réalisé la transmission ? 4 roues motrices ? 2 ? comment as-tu réalisé la motricité du bras ?

Concernant mon projet, je pense que je devrai faire un robot avec un centre de gravité plus bas, et des roues plus écartés afin d'éviter qu'il bascule dans la pente.

[didiercoll]

Super robot ! j'espère arriver à un résultat comme le tien !
Comment as-tu réalisé la transmission ? 4 roues motrices ? 2 ? comment as-tu réalisé la motricité du bras ?

Concernant mon projet, je pense que je devrai faire un robot avec un centre de gravité plus bas, et des roues plus écartés afin d'éviter qu'il bascule dans la pente.

si je réponds à tes question, je fais le travail à ta place et c'est moi qui passerait l'exam

ce ne serait pas te rendre service ....

par contre il y a la notice dans

http://www.amazon.fr/Lego-Mindstorms-NX ... 23&sr=1-18

didier

[ChrisBT]

Oui didiercoll mais peut on le piloter avec un module RCX, et non pas NXT ? car c'est ce dont a besoin Ceylon

[ceylon]

Oui didiercoll mais peut on le piloté avec un module RCX, et non pas NXT, car c'est ce dont a besoin Ceylon

pas faux ^^

[didiercoll]

Oui didiercoll mais peut on le piloter avec un module RCX, et non pas NXT ? car c'est ce dont a besoin Ceylon

la seule chose à faire est de remplacer les moteurs NXT par des moteurs RCX , de mettre les rapports d' engrenages ad' hoc ,

de placer des capteurs de rotation RCX , de faire une benne , et de faire le programme


didier

[ceylon]

pour la transmission du couple du moteur aux roues, j'hésite entre des rapports par engrenages ou par poulies-courroies.
les courroies ne glisseront-elles pas dans les poulies si le couple est trop grand ? je ne comprends pas comment calculer le Couple maximum que je peux transmettre pour éviter cela. ?

[Yannickg67]

pour transmettre un couple maximum soit tu réduit la vitesse ce qui le fait augmenter ou alors tu branches les roues le plus près des moteurs ce qui te fera diminuer les pertes. Pour moi la courroie n'est pas la meilleure solution car cela ne fonctionne pas comme une courroie de voiture et les pertes sont plus importantes.