Animation Chariot élévateur SBrick pour les expo

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vinc
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Animation Chariot élévateur SBrick pour les expo

Message par vinc »

Bonjour à tous,

J'ouvre ce topic pour le projet proposé par Clément : Animation Chariot élévateur SBrick pour les expo

Phase d'analyse
Je pars sur un chariot avec une roue centrale arrière pour la direction, donc pas d'essieu directeur arrière. La principale raison c'est la maniabilité et le rayon de braquage.
J'ai fait quelque MOC pour voir les comportements et voir si c'est envisageable.
  • - 1 moteur M pour chaque roue avant, roue arrière libre
    • Pas concluant, la roue arrière le suivait pas correctement les trajectoires voulues
  • - 1 moteur L pour la traction via un différentiel sur l'essieu avant, 1 servo pour la direction sur la roue arrière
    Ca passe mais deux contraintes
    • - Si la roue arrière braquée à 90°, le diff envoie autant de couple sur la roue avant gauche que celle de droite, conséquence le chariot avance tout droit et la roue arrière "rippe". Donc braquage limité à 80°
    • - Dans l’échelle voulue, le diamètre du diff est aussi grand que le diamètre des roues, donc le diff touche le sol. Complexité pour ajouter un jeu d'engrenage pour baisser l'axe de l'essieu à l'axe du diff
  • - 1 moteur L pour la traction via la roue arrière, 1 servo pour la direction sur la roue arrière
    Pour cette option on arrive dans les travaux de mahjqa
Chariot de mahjqa
Imagemuravi17 by mahjqa

Plus de détail sur son MOC
http://www.eurobricks.com/forum/index.p ... pic=126993
https://www.flickr.com/photos/28134808@ ... 063611241/
Dans son charriot il utilise 2L et 2 servo.
A voir la compacité et l'efficacité de son chariot, je ne vais pas ré-inventer le truc. Je vais simplement utiliser ces idées et faire un chariot un peu plus économique (j'utiliserai un M plutôt qu'un servo pour la bascule).
Aussi, n'ayant pas beaucoup de pièce "City", les carénages seront en Technic, je pense que ca sera plus "solide" pour une utilisation non maîtrisée des visiteurs.

Cahier des charges

Chariot élévateur RC
  • - 1 moteur (L minimum) pour la traction
    - 1 moteur (Servo) pour la direction
    - 1 moteur (M) pour lever
    - 1 moteur (M) pour basculer
    - 1 boitier à pile de train (AAA) pour l'économie de place
    - Commander par SBrick
    - Télécommande : Wiimote pour ne pas prêter au public nos smartphones
    - Plus petit possible
Étagères
  • - Niveau 0 : Sol
    - Niveau 1 : Un peu moins que la hauteur max de la levée du chariot
    - Niveau 2 : Hauteur max de la levée du chariot avec empilement de container
    - Prévoir de lester les étagères avec des boîtiers à piles (usées)
    - Prévoir de les fixés sur les planches de mélaminée (visses diamètres 4)
Container
  • - Deux hauteurs différentes
    - Deux largeurs différentes (voir si pertinent)
    - Doivent pourvoir s'empiler
    - Doivent avoir de la marge en largeur par rapport aux fourches (1 tenon de plus)
Parcours
  • - Support : Planche de mélaminé blanc
    - Espace de jeu pour 1 chariot : 50x100 ?
    - Prévoir des murets pour forcer à lever les fourches
    - Prévoir des encadrements pour empêcher de passer avec des containers empilés
    - Prévoir des passages à sens unique
    - Prévoir des aménagements modifiable pour modifier les scénarios. Si 4 chariots, soit chacun pour soit, soit des équipes de 2 chariots, soit entrepôt global
Si vous avez des idées n'hésitez pas a m'en faire part!

Mise en oeuvre
13/04
Pour l'instant j'ai bien avancé sur la programmation des Wiimote et des SBrick
Depuis un linux je parviens à
  • - Récupérer les valeurs des boutons de la wiimote
    - Récupérer les valeurs du stick du nunchuck
    - Scanner les SBrick présentes et récupérer leurs adresses MAC.
    - Communiquer avec la SBrick. faire tourner un moteur en indiquant le port, le sens de rotation, la puissance. Reste à tester le servomoteur
15/04
Le chariot avance recule tourne avec les Wiimote! youpi.
Il faut que je mette une direction plus progressive car un léger angle sur la roue arrière provoque trop rapidement un angle de braquage important.
Ensuite il faudra que je valide avec 2 chariots en même temps, je crains que l'interface bluetooth de l'ordi deviennent vite "busy" à gérer ces flux.
En l'état la communication se fait comme suit :
  • Wiimote vers dongle BT4.0.
    dongle BT4.0 vers SBrick
Si besoin de diminuer le trafic sur le dongle je verrai pour faire passer les Wiimote sur le bluetooth intégré à l'ordi
23/04
J'ai pas eu beaucoup de dispo pour avancer. Quelques améliorations purement script. J'ai mis en place une direction et une puissance progressive (à base de la fonction cosinus, simple et efficace). Maintenant c'est très jouable, très maniable avec le stick du nunchuk!
Pour la suite l'objectif c'est de faire le reste du chariot, (fourche et carénage). Si certain d'entre vous veulent reproduire je le ferai sur LDD.
Ensuite ca sera étagère et container
Puis le parcours
02/05
Clément est passé samedi, il est aussi convaincu de la maniabilité du chariot (en déplacement).
Pour le bras j'ai 2 prototypes à base de corde, mais le problème est que le retour ne se fait que par le poids des fourches, donc si on descends les fourches et qu'il y a un obstacle ca fait dérailler les câbles. J'ai pensé ce weekend à un autre système par maillon de chaîne mais pas encore eu le temps de le mettre en application.
En gros :
- Les fourches coulissent le long du mat amovible par une chaîne. Cette chaîne est entraînée par crémaillère fixe au mat principal.
- Le mat amovible monte par crémaillère.
Je verrai si c'est faisable car ca implique 2 crémaillères.

Sinon la dernière solution serait de faire un retour des fourches par cable
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Rom104
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Re: Animation Chariot élévateur SBrick pour les expo

Message par Rom104 »

Je vois que tu as bien bossé le sujet.
Très beau modèle ce chariot.

Par contre je ne sais pas si c'est très bien adapté pour une utilisation par les jeune tout un week-end.
- il faut des clutch sur les moteurs sauf sur le servo et la traction.
- le petit boitier a piles moins bonne autonomie.(pas tres grave)
-le basculement des fourches c'est indispensable ?
- avoir une très bonne fiabilité sur les chariots


Sur les autres expo les animations avec un simple 4x4, pas toujours facile aux enfants de maîtriser la télécommande. Alors là avec 4 fonctions.

Avoir 4 chariots ça peut être cool entre nous. Mais avec le public ça va être plus dur.

Sur les carénages en technic c'est bien plus solide et en plus c'est le thème du stand.

La sbrick c'est top, mais dans un sens ça casse le côté 100% en LEGO.
Je vois bien la question
- c'est trop bien de télécommander le modèle, c'est LEGO qui le fait.
Réponse Non c'est un accessoire compatible.
- Ah dommage
- mais LEGO a un système similaire à infrarouge mais ça marche moins bien
- bon pas grave.
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vinc
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Re: Animation Chariot élévateur SBrick pour les expo

Message par vinc »

Rom104 a écrit : Par contre je ne sais pas si c'est très bien adapté pour une utilisation par les jeune tout un week-end.
- il faut des clutch sur les moteurs sauf sur le servo et la traction.
- le petit boitier a piles moins bonne autonomie.(pas tres grave)
-le basculement des fourches c'est indispensable ?
- avoir une très bonne fiabilité sur les chariots
Tu as bien fait de me faire ces rappels! C'est vrai que j'aurai zappé le clutch pour la fonction lever.
Pour le boitier à piles, j'ai hésité. Utiliser les boitier AA contraint d'augmenter l'echelle. L'echelle n'est pas figée, mais plus c'est petit plus l'espace de jeu est grand, et moins consomateur de pièce pour l'envrionnement (étagères, containers).
Que pensez-vous de l'echelle ? est-ce que celle ci-dessus vous convient ? hin!
L'echelle supérieure amène à utiliser Image avec Image (Roue du Camion Plateau 8109)
L'avantage serait de baisser le centre de gravité en mettant la BB plus bas si plus d'espace.

Pour l'autonomie, je viens "d'investir" dans 12 piles AAA rechargeable eneloop et dans 2 chargeurs rapides, je verrai pour avoir plus d'ici l'expo. Un exposant qui utilisait ces piles me disait qu'il tenait 3heure pour un train avec 2 moteurs.
Judicieuse remarque pour le basculement! A vrai dire je n'avais pas pensé à virer cette fonction... Une fois mon prototype monté je testerai sans pour voir si l'on peut s'en passer.
Rom104 a écrit : Sur les autres expo les animations avec un simple 4x4, pas toujours facile aux enfants de maîtriser la télécommande. Alors là avec 4 fonctions.
Je suis d'accord, la cible n'est pas les "petits". Déjà les flagship "Technic" c'est pour des 10 ans et plus, ensuite pour l'utilisation ca augmente l'age pour avoir un minimum de dextérité. A Nancy les gamins qui avait la 8043 dans les mains étaient contents ne pouvaient malheureusement rien en faire... d'ailleurs la boite indique 12/16 ans
La cible de cette animation c'est les plus de 12 ans
Rom104 a écrit : Avoir 4 chariots ça peut être cool entre nous. Mais avec le public ça va être plus dur.
Dans mon idée c'était 4 pour nous en dehors des ouvertues. 2 public en heure d'ouverture. Les deux autres permettaient soit de recharger les piles, soit de nous amuser pour faire des demo et monter le potentiel, soit d'alterner pour utiliser les SBrick dans les MOC de la zone de chantier.
Aussi, pour cette animation nous aurons qu'un coté accessible au public, ca serait très difficile de manier les chariots au fond de la table (mais nous qui serons du bon coté, easy!)
Rom104 a écrit : La sbrick c'est top, mais dans un sens ça casse le côté 100% en LEGO.
Je vois bien la question
- c'est trop bien de télécommander le modèle, c'est LEGO qui le fait.
Réponse Non c'est un accessoire compatible.
- Ah dommage
- mais LEGO a un système similaire à infrarouge mais ça marche moins bien
- bon pas grave.
Completement d'accord avec toi que l'on aura ce type de question, en l'état Lego ne fournit rien de comparable, ne serait-ce que d'utiliser les servo de manière précise en RC.
Enfin si, la solution des chariots mindstorm, sans parler de l'echelle, le coût refroidierai tout autant les visiteurs qui le voudrait à la maison!
Autant je suis assez puriste sur les pièces car Lego fournit une palette de possiblité conséquente, autant sur l'electrionique il y a des lacunes dès que l'on veut quelque chose d'abouti, perso ca ne me gêne pas.


Merci Romain pour tes remarques. N'hésitez pas à m'en remonter d'autre !
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Re: Animation Chariot élévateur SBrick pour les expo

Message par TeClem8 »

Je n'ai pas mis de commentaire par ce que je t'avais déjà fait part de mes impressions par MP.

Ca prend de l'ampleur, ça avance bien, c'est cool ! Beau travail !

Globalement les idées sont très bonnes. Même certaines que je n'avais pas envisagées comme la possibilité de faire des équipes.
Bien évidemment, je pense que pour les équipes ça nous sera réservé. Pas forcément sur les temps libres, mais aussi pour faire le show quand il y aura du monde.

Après tout est adaptable en fonction du public que l'on aura en face. Il ne faut pas se fier à l'age. Je suis toujours surpris quand parfois des gamins arrivent avec les bonnes explications à piloter ma pelleteuse.

Une idée qui n'apparaît pas :

- Le parcourt chronométré.
Ca permet de faire passer des personnes indépendamment sur 2 ou 4 pistes. Et d'obtenir un classement très facilement.


Je n'ai vraiment aucun souci avec les SBricks et le coté non LEGO.
Si on enlève la bascule, on perd un peu d’intérêt puisque qu'on se retrouve avec seulement 3 fonctions par chariot.

Pour ce qui est de la visibilité, tout reste possible. On peut très bien envisager avoir les parcourt, dans le sens de la largeur et d'avoir des participants qui passe du coté exposant pour jouer via le couloir d'accès que j'ai demandé.
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Re: Animation Chariot élévateur SBrick pour les expo

Message par Rom104 »

Vinc tu pourrais mettre des photos de tes prototype.
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Re: Animation Chariot élévateur SBrick pour les expo

Message par vinc »

Je ferrai ça ce weekend, le temps de peaufiner le bras, cette semaine j'aurai pas trop de temps.
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Re: Animation Chariot élévateur SBrick pour les expo

Message par Rom104 »

Du nouveau ?
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Re: Animation Chariot élévateur SBrick pour les expo

Message par vinc »

Clément est passé samedi, il est aussi convaincu de la maniabilité du chariot (en déplacement).
Pour le bras j'ai 2 prototypes à base de corde, mais le problème est que le retour ne se fait que par le poids des fourches, donc si on descends les fourches et qu'il y a un obstacle ca fait dérailler les câbles. J'ai pensé ce weekend à un autre système par maillon de chaîne mais pas encore eu le temps de le mettre en application.
En gros :
- Les fourches coulissent le long du mat amovible par une chaîne. Cette chaîne est entraînée par crémaillère fixe au mat principal.
- Le mat amovible monte par crémaillère.
Je verrai si c'est faisable car ca implique 2 crémaillères.

Sinon la dernière solution serait de faire un retour des fourches par cable
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Re: Animation Chariot élévateur SBrick pour les expo

Message par vinc »

Avis aux exposants de fana!
Il ne me reste plus qu'un servo moteur de dispo pour ce projet.
Il faudrait 3 servo moteurs, est-ce que vous auriez ca ?
Les servomoteurs sont en rupture de stock sur le shop et si je peux éviter l'achat de 3 servo qui ne me serviront juste pour ce projet, ca m'arrange.

Merci à vous!
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Re: Animation Chariot élévateur SBrick pour les expo

Message par vinc »

vinc a écrit :J'ai pensé ce weekend à un autre système par maillon de chaîne mais pas encore eu le temps de le mettre en application.
En gros :
- Les fourches coulissent le long du mat amovible par une chaîne. Cette chaîne est entraînée par crémaillère fixe au mat principal.
- Le mat amovible monte par crémaillère.
Je verrai si c'est faisable car ca implique 2 crémaillères.
J'ai tenté cette option. Sa mise en oeuvre est trop grosse par rapport à l'échelle ciblée. dès qu'il y a de la mécanique (engrenage et chaîne pour l'aller et le retour) ca prend de la place...
Par contre j'ai eu une idée lors de la construction qui s'avère efficace pour une échelle plus grande.
Les fourches montent sur le mat amovible par chaîne.
Les crémaillères sont fixées sur le mat principal (donc fixes)
Le moteur est monté sur le mat amovible et l'axe entraîne à la fois la roue dentée qui monte le long de la crémaillère ET la roue dentée qui entraîne la chaîne.
Ainsi rotation du moteur est utilisé pour 2 mouvements (montée des fourches par rapport au mat amovible + montée du mat amovible). L'avantage c'est que la chaîne opère aussi bien en montée qu'en descente des fourches
vinc a écrit : Sinon la dernière solution serait de faire un retour des fourches par câble
Au final il ne me reste que cette option, je pense que ca sera la plus compacte.
Donc ca serait sensiblement le mat du MOC de la présentation avec un câble supplémentaire pour forcer les fourches à descendre.
Le moteur sera aussi décalé d'un tenon car il faut que j'utilise un clutch 24t au lieu d'une 8t comme le précisait Romain pour des utilisateurs non avertit.
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Re: Animation Chariot élévateur SBrick pour les expo

Message par TeClem8 »

vinc a écrit :Clément est passé samedi, il est aussi convaincu de la maniabilité du chariot (en déplacement).
Yes, j'ai pu fair mumuse avec un début de chariot. Même si au début, c'est un peu troublant de contrôler un LEGO avec un joystick, on s'y fait vite et ça devient même addictif. La commande répond vraiment très bien et très précisément.

vinc a écrit :Les servomoteurs sont en rupture de stock sur le shop et si je peux éviter l'achat de 3 servo qui ne me serviront juste pour ce projet, ca m'arrange.
Je n'en ai pas en stock, mais je suis sur que l'on devrait trouver ça parmi nos exposants.

Philippe N., PG52, Rom104, Cyprien, Yannick, Misterlu ?
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Re: Animation Chariot élévateur SBrick pour les expo

Message par PG52 »

J'en ai deux dont un qui ne fonctionne plus, et j'ai besoin de l'autre malheureusement. Cela dit je peux le prêter sour réserve qu'il soit facilement démontable sur le chariot (c'est le cas sur mon MOC) :)
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Re: Animation Chariot élévateur SBrick pour les expo

Message par Rom104 »

Je n'ai pas de moteurs.
N'hésite pas de mettre dès photos du chariot pour qu'on t!aide a trouver des solutions.
Yannickg67
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Re: Animation Chariot élévateur SBrick pour les expo

Message par Yannickg67 »

Pour ma part je n'en ai qu'un qui est déjà utilisé. Désolé !
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Re: Animation Chariot élévateur SBrick pour les expo

Message par vinc »

J'ai pu trouvé un second servo.

Le basculement est obligatoire sinon les containers ne tiennent pas bien. Après un premier test le couple clutch 24t + VSF n'est pas adéquat pour le basculement, je pars sur des mLA qui ont un clutch intégré. Je suis en train d'améliorer l'intégration du bras sur le chariot et du basculement.
Sinon le modèle des containers sont faits et les étagères aussi.
J'ai avancé théoriquement sur les niveaux paramétrable du parcourt.

Pour les photos je ferai ca lundi, pas beaucoup de dispo les soirs en ce moment.
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