J'ouvre ce topic pour le projet proposé par Clément : Animation Chariot élévateur SBrick pour les expo
Phase d'analyse
Je pars sur un chariot avec une roue centrale arrière pour la direction, donc pas d'essieu directeur arrière. La principale raison c'est la maniabilité et le rayon de braquage.
J'ai fait quelque MOC pour voir les comportements et voir si c'est envisageable.
- - 1 moteur M pour chaque roue avant, roue arrière libre
- Pas concluant, la roue arrière le suivait pas correctement les trajectoires voulues
- - 1 moteur L pour la traction via un différentiel sur l'essieu avant, 1 servo pour la direction sur la roue arrière
Ca passe mais deux contraintes- - Si la roue arrière braquée à 90°, le diff envoie autant de couple sur la roue avant gauche que celle de droite, conséquence le chariot avance tout droit et la roue arrière "rippe". Donc braquage limité à 80°
- - Dans l’échelle voulue, le diamètre du diff est aussi grand que le diamètre des roues, donc le diff touche le sol. Complexité pour ajouter un jeu d'engrenage pour baisser l'axe de l'essieu à l'axe du diff
- - 1 moteur L pour la traction via la roue arrière, 1 servo pour la direction sur la roue arrière
Pour cette option on arrive dans les travaux de mahjqa
muravi17 by mahjqa
Plus de détail sur son MOC
http://www.eurobricks.com/forum/index.p ... pic=126993
https://www.flickr.com/photos/28134808@ ... 063611241/
Dans son charriot il utilise 2L et 2 servo.
A voir la compacité et l'efficacité de son chariot, je ne vais pas ré-inventer le truc. Je vais simplement utiliser ces idées et faire un chariot un peu plus économique (j'utiliserai un M plutôt qu'un servo pour la bascule).
Aussi, n'ayant pas beaucoup de pièce "City", les carénages seront en Technic, je pense que ca sera plus "solide" pour une utilisation non maîtrisée des visiteurs.
Cahier des charges
Chariot élévateur RC
- - 1 moteur (L minimum) pour la traction
- 1 moteur (Servo) pour la direction
- 1 moteur (M) pour lever
- 1 moteur (M) pour basculer
- 1 boitier à pile de train (AAA) pour l'économie de place
- Commander par SBrick
- Télécommande : Wiimote pour ne pas prêter au public nos smartphones
- Plus petit possible
- - Niveau 0 : Sol
- Niveau 1 : Un peu moins que la hauteur max de la levée du chariot
- Niveau 2 : Hauteur max de la levée du chariot avec empilement de container
- Prévoir de lester les étagères avec des boîtiers à piles (usées)
- Prévoir de les fixés sur les planches de mélaminée (visses diamètres 4)
- - Deux hauteurs différentes
- Deux largeurs différentes (voir si pertinent)
- Doivent pourvoir s'empiler
- Doivent avoir de la marge en largeur par rapport aux fourches (1 tenon de plus)
- - Support : Planche de mélaminé blanc
- Espace de jeu pour 1 chariot : 50x100 ?
- Prévoir des murets pour forcer à lever les fourches
- Prévoir des encadrements pour empêcher de passer avec des containers empilés
- Prévoir des passages à sens unique
- Prévoir des aménagements modifiable pour modifier les scénarios. Si 4 chariots, soit chacun pour soit, soit des équipes de 2 chariots, soit entrepôt global
Mise en oeuvre
13/04
Pour l'instant j'ai bien avancé sur la programmation des Wiimote et des SBrick
Depuis un linux je parviens à
- - Récupérer les valeurs des boutons de la wiimote
- Récupérer les valeurs du stick du nunchuck
- Scanner les SBrick présentes et récupérer leurs adresses MAC.
- Communiquer avec la SBrick. faire tourner un moteur en indiquant le port, le sens de rotation, la puissance. Reste à tester le servomoteur
Le chariot avance recule tourne avec les Wiimote! .
Il faut que je mette une direction plus progressive car un léger angle sur la roue arrière provoque trop rapidement un angle de braquage important.
Ensuite il faudra que je valide avec 2 chariots en même temps, je crains que l'interface bluetooth de l'ordi deviennent vite "busy" à gérer ces flux.
En l'état la communication se fait comme suit :
- Wiimote vers dongle BT4.0.
dongle BT4.0 vers SBrick
23/04
J'ai pas eu beaucoup de dispo pour avancer. Quelques améliorations purement script. J'ai mis en place une direction et une puissance progressive (à base de la fonction cosinus, simple et efficace). Maintenant c'est très jouable, très maniable avec le stick du nunchuk!
Pour la suite l'objectif c'est de faire le reste du chariot, (fourche et carénage). Si certain d'entre vous veulent reproduire je le ferai sur LDD.
Ensuite ca sera étagère et container
Puis le parcours
02/05
Clément est passé samedi, il est aussi convaincu de la maniabilité du chariot (en déplacement).
Pour le bras j'ai 2 prototypes à base de corde, mais le problème est que le retour ne se fait que par le poids des fourches, donc si on descends les fourches et qu'il y a un obstacle ca fait dérailler les câbles. J'ai pensé ce weekend à un autre système par maillon de chaîne mais pas encore eu le temps de le mettre en application.
En gros :
- Les fourches coulissent le long du mat amovible par une chaîne. Cette chaîne est entraînée par crémaillère fixe au mat principal.
- Le mat amovible monte par crémaillère.
Je verrai si c'est faisable car ca implique 2 crémaillères.
Sinon la dernière solution serait de faire un retour des fourches par cable