LEGO - Tank climber test

[joebar67]

Tout à fait c'est bien ce type là, mais la chenille secondaire à l'extérieur pour plus de débattement et moins de gêne avec le reste de l'engin.

Quand je me suis attaquer au problème, j'ai découvert la gravité. Heureusement les bras des robots aidant bien pour les franchissement, notamment en guise de contre poids.

Ben deux gars qui pense Technic et en prime robot, il n'y a que les montagnes qui se rencontre pas

Je vais suivre de très près tes avancées qui vont dans le même sens que les miennes.

[oracid]

Ben deux gars qui pense Technic et en prime robot, il n'y a que les montagnes qui se rencontre pas

Je pense que l'on est beaucoup plus que deux.
Moi aussi, je vais suivre ce que tu fais, de très près, sois en certain.

[joebar67]

Ben deux gars qui pense Technic et en prime robot, il n'y a que les montagnes qui se rencontre pas

Je pense que l'on est beaucoup plus que deux.
Moi aussi, je vais suivre ce que tu fais, de très près, sois en certain.

Merci beaucoup Oracid

[NeuroMimetis]

Salut Oracid,

cette solution est effectivement la plus simple et comme toujours ... la plus efficace. Nous sommes nombreux à avoir regardé tes vidéos sans que personne n'ait proposé cette possibilité.
En plus, elle ne dégrade pas les pièces et ça, c'est bien (oui, je sais que pour toi les Lego ne sont pas une fin en soi ).

Bravo et merci encore pour les tutos bien sympas !

Neuro

[oracid]

Merci à tous pour vos encouragements.

Je rebondis sur le post de joebar67 concernant l'ajout de "moustaches" à mon petit char ainsi que l'élargissement des chenilles.
Hier, j'ai été un peu réservé dans ma réponse, mais comme j'ai déjà publié une photo sur EuroBricks, je me suis résolu à quelques précisions.

Concernant les moustaches :
Mon petit char mesure 35cm x 27cm x 10cm et pèse 855g. Il est symétrique dans sa hauteur, cela pour continuer à rouler en cas de renversement.
Sa hauteur opérationnelle est donc de 5cm (l'axe de la chenille). Il ne monte donc pas les marches de mon escalier qui font 5cm, grâce à sa hauteur, mais grâce à l'accroche des chenilles.
Le fait est, que ce petit char peut gravir un mur de toute sa longueur, soit 35cm, puis se renverse en arrière et continue à rouler en sens inverse.
Je n'ai jamais filmé cette situation, mais j'envisage de le faire.
J'ai fait une nouvelle version de char, plus grand, 56cm x 32cm x 10cm. Je l'appelle, le char moyen. Voir photo, plus bas.
Comme vous pouvez le constater, le char moyen n'est pas plus haut que le petit char. Et je ne modifierai pas sa hauteur tant que cela ne sera pas absolument nécessaire.
En conséquence, l'ajout de "moustaches", pour gravir une marche plus haute que le char, n'est pas actuellement nécessaire pour moi.

Concernant la largeur des chenilles :
Sur la photo, vous pouvez constater que j'ai opté pour le doublement des chenilles. Attention, il s'agit bien de deux pairs de chenilles, solidaires deux par deux.
Je ne suis pas encore sûr de conserver cette configuration, mais néanmoins, elle me parait plus efficace que la chenille de Sariel qui ne me semble pas adaptée à des escaliers ou à des pentes très lisses comme celle qui me sert de test.
Pour moi, la largeur de la chenille, ce n'est pas pour faire joli, cela doit répondre au problème du déchenillage qui est un vrai gros problème. J'y travaille.
On peut également supposer qu'en augmentant la surface de portance on obtient une meilleur adhérence et donc que cela facilite la montée d'escaliers et de pente. Et bien, oui et non. Cela peut effectivement améliorer l'accroche, mais augmenter le problème du déchenillage.

Voici la photo que je voulais vous montrer. Il s'agit d'un premier jet du char moyen. Sa conception est déjà obsolète, mais cela donne une bonne idée de ce qui sera nécessaire pour grimper un escalier avec des marches de 10cm.


Et voici ce que m'avait inspiré la chenille de Sariel :

[joebar67]

Le problème de déchenillage, il reste les tendeurs et autre guide pour éviter cela mais ça ne résouds pas forcément totalement le problème pour autant.

La hauteur de l'engin n'est pas un handicap mais bien un avantage, je ne pense pas qu'il faudrait le faire plus haut, le renversement est une éventualité à prendre en compte. Ton engin sans problème ce soucis. Contrairement au mien qui n'a pas le droit de se renverser

J'ai pensé un autre principe. Toujours sur le même système de chenille auxiliaire orientable, au lieu d'en mettre deux pourquoi pas quatre, une à chaque coin. Ainsi à la manière d'un engin monté sur "pattes" tu peu carrément jouer sur la hauteur qui serait par conséquence réglable sans perdre la réversibilité (dessus/dessous) du châssis.
Ces "pattes" serait motorisé en plus de la transmission des chenilles elle même. Ce système permet aussi de changer la géométrie et aussi la surface en contact avec le sol. Il pourrait rouler sur la pointe des chenilles si on peu dire tout en gardant les avantage que tu as déjà, il me semble que c'est un bon compromis.

[oracid]

J'ai pensé un autre principe. Toujours sur le même système de chenille auxiliaire orientable, au lieu d'en mettre deux pourquoi pas quatre, une à chaque coin. Ainsi à la manière d'un engin monté sur "pattes" tu peu carrément jouer sur la hauteur qui serait par conséquence réglable sans perdre la réversibilité (dessus/dessous) du châssis.

Comme ça : https://youtu.be/e1N3QkZE6w4

Si on recherche "lego stair climber" sur YouTube, on trouve toutes sortes d'engins plus improbables les uns que les autres.
Personnellement, je reste persuadé que la recherche de la simplicité est le meilleur moteur de la réussite.
Mais il n'empêche que je suis très curieux de toutes les solutions proposées.

[joebar67]

Tout à fait, c'est ce genre là. Mais je ne pense pas que les chenilles sous le châssis soit nécessaire si la mécanique est bien conçu. On entend clairement les craquements qui sont jamais de bonne augure. Et avec une articulation (point de pivot) adapté il aurait encore plus de force, et donc un franchissement plus aissé
je suis bien d'accord avec toi, la simplicité est souvent synonyme d'efficacité, mais pas à tout les coups.

[nono40]

bonsoir,

je ne commente pas souvent mais je suis régulièrement tes avancées

Tes derniers tests avec les D joints ont mis en évidence que l'augmentation de la surface n'était pas synonyme d'augmentation de l'adhérence.
Bien souvent, c'est le contraire

En dehors de conditions particulières, en générale, + on augmente la surface au sol et + on diminue l'adhérence.
Portance=> en simplifiant, tassement. Pression du véhicule sur une surface
Adhérence => "accroche", capacité de traction

A cela se rajoute, la vitesse de déplacement...

[oracid]

je ne commente pas souvent mais je suis régulièrement tes avancées

Merci.
Et merci également pour tes remarques dont je tiendrai compte, sois en sûr. .

[oracid]

Jusqu’à présent, je n’ai montré que ce qui fonctionnait. Mais, comme vous pouvez vous en douter, j’ai fait d’autres tests qui eux n’ont pas fonctionné.
Je pense qu’il est intéressant de connaître ce qui ne fonctionne pas. Cela permet de gagner du temps, à moins que l’on veuille étudier les raisons de ces échecs.
Les ballons gonflables pour sculpture :
Il s’agit de ces ballons avec lesquelles on peut faire toutes sortes d’animaux en les pliants.
Cela semble une idée géniale. Les ballons sont très fins, on peut les couper en tranches ou les tresser sur les chenilles. Mais malheureusement, ils sont très glissants. Dommage, c’était très joli.



La chambre à air d’une roue de bicyclette :
Cela a été mon premier échec. J’ai été très déçu et vraiment désappointé. L’idée, c’était de découper de fines bandes de plus d’un mètre, dans une chambre à air et de les passer dans les trous des chenilles. Malheureusement, si grâce à la tresse, le char monte bien les escaliers, il ne parvient pas à monter la pente à cause du matériau qui est trop glissant.


La colle à chaud :
L’idée, c’était de déposer de la colle sur les sculptures des éléments de chenille. Cela fonctionne très bien, mais cela s’use très rapidement et finit par glisser.


Les « silent blocks » de porte :
Il s’agit de ces petits boutons que l’on colle sur le chambranle d’une porte pour éviter le bruit. Cela ne fonctionne pas du tout, très glissant.

Tube souple en silicone :
Trop glissant.

[joebar67]

Ah ouais tu as jouer au apprenti sorcier avec le coup de la colle sur les maillons
Ce qui est bien avec les ratés c'est qu'on les trouve plus vite que les réussis mais surtout qu'on sais toutes les façon qu'il y a pour ne y arriver.

Sympa de nous faire partager ton travail

[oracid]

Cette fois, il ne s’agit pas de chenille, mais de suspension.
L’idée, c’était de faire une suspension qui conserve la symétrie horizontale du char.
Habituellement, les chars sont orientés, il y a un « avant » et un « arrière », et la suspension est orientée de manière à privilégier l’avance, ce qui peut poser des problèmes lorsque le char recule.
Ma suspension n’a rien d’original, mais à ma connaissance, elle n’a jamais été utilisée sur un char.
Il s’agit d’une suspension verticale. Pour un petit char servant de base robotique, je pense que cela ne posera pas de problème.
Mais je sais qu’ici, il y a des spécialistes et j’aimerais bien connaître leur avis sur le sujet.
Merci par avance.

[youtubehd]http://youtu.be/xSjKz73jaYE[/youtubehd]

[joebar67]

Bonne idée, mais à vide seulement. Dés que tu va mettre du poid tes élastiques vont avoir tendance à être limite, et écraser ton moc au sol et ta chenille va se détendre et décheniller, car il me semble pas avoir vue de tendeur (à moins que je me trompe)

[oracid]

Bonne idée, mais à vide seulement. Dés que tu va mettre du poid tes élastiques vont avoir tendance à être limite, et écraser ton moc au sol et ta chenille va se détendre et décheniller, car il me semble pas avoir vue de tendeur (à moins que je me trompe)

J'ai pas trop d'inquiétudes à ce sujet.
Ce char est un char de test exclusivement destiné à monter des pentes et des escaliers. Lorsque je ferais ma version définitive qui devrait beaucoup plus grosse, j'étudierai peut-être d'autres solutions.
C'est justement pour améliorer la tension sur la chenille pendant l'avance que j'ai utilisé cette solution.
Aux dernières nouvelles, le T-18 et le T-28 soviétiques utilisaient une suspension verticale quoique nettement améliorée en raison des contraintes horizontales :
https://fr.wikipedia.org/wiki/MS-1_(char)
https://fr.wikipedia.org/wiki/T-28_(char)