LEGO - EV3 - GREEN WHEELS, robot base with XL motors

[oracid]

Mon objectif était de réaliser une base robotique d’intérieur, suffisamment grande et puissante, et à un prix accessible, pour répondre à la majorité des besoins.
Grâce à sa vitesse et à sa puissance, ce robot pourrait embarquer une charge assez lourde. Mais plus classiquement, il pourrait être utilisé comme outil de vidéo surveillance pour une grande surface.
Pour la mécanique, je me suis fortement inspiré de mon DELTA rover, http://forum.bricktechnic.fr/topic6040.html , en renforçant fortement sa structure.
Au début, je pensais utiliser les gros servomoteurs de l’EV3. Dans l’absolu, ces servomoteurs ont une grande puissance, mais dans la pratique, dès qu’on leur demande un couple important, ils perdent leur positionnement, ce qui les ralenti fortement. J’ai donc opté pour 2 moteurs XL en modifiant les câbles de liaisons à l’EV3, en m’inspirant de cette vidéo, https://youtu.be/Ns3TODgRlCE
Pour illustrer l’efficacité de ces choix techniques dans la vidéo que je vous propose, j’ai choisi de coder un pas de danse, une valse.
Dans cette vidéo, je pense que l’on ressent bien la puissance et la rapidité du robot. Si vous prêter attention à ce pas de danse, vous constaterez que la précision des moteurs XL est tout à fait satisfaisante. Je pense qu’il n’y a nulle obligation à utiliser des servomoteurs pour le déplacement d’un robot. A mon avis, il est tout à fait légitime d’utiliser les capteurs actuels (GPS, gyro, etc.), pour le positionnement.
Pour la programmation des moteurs XL, il faut impérativement utiliser le bloc bleu, « Moteur non régulé » (Unregulated Motor Block). Les blocs utilisés habituellement pour les servomoteurs ne conviennent pas car ils ne permettent pas de moduler la puissance.
Vous trouverez, plus bas, mon très simple programme, en exemple.

ps : ce matin, n'ayant pas vraiment la tête à ce que je faisais, je n'ai pu résister à la nécessité de me référer à l'actualité par une petite allusion dans la vidéo.

[youtubehd]http://youtu.be/tbmH6z6ZYmc[/youtubehd]

[socket]

Création originale .
tu ne donnerais pas par hasard des cours de valse .
JM

[oracid]

Création originale .
tu ne donnerais pas par hasard des cours de valse .
JM

Merci Socket.
Non, désolé, mais je voudrais suivre un cours pour savoir comment synchroniser la musique et la vidéo, parce que là, je me suis pas mal galéré.

[Yannickg67]

J'adore tes créations !

Tu as repris la base du delta rover avec le nxt3 c'est pas mal ! Le seul petit défaut que tu risques d'avoir est l'adhérence sur les sols lisses.

[oracid]

J'adore tes créations !
Tu as repris la base du delta rover avec le nxt3 c'est pas mal ! Le seul petit défaut que tu risques d'avoir est l'adhérence sur les sols lisses.

Merci !

En fait, c'est un EV3.
Question adhérence, et bien , je pense que ces roues présentent plutôt un avantage. La dynamique de l'engin est sympa, et effectivement lors d'un changement de direction, il donne l'impression d'un léger dérapage contrôlé.
Pour moi, l'avantages de cette base, c'est le volume disponible et sa vitesse.

[joebar67]

Sympas comme tout ça

Quand j'ai lus le sujet, je me suis dit tiens super un robot, en plus il porte des charges, donc dans ma logique il pouvait aussi les charé et les décharger (j'ai un vieux projet de robot qui couve encore) je m'atendais à un système qui va avec. Mais non, je me suis emballer tout seul dans le vide lol.
Néanmoins ton robot est super et je vais pas te cacher que je regarde de près l'evo3, ben oui forcément j'ai travaillé sur les robots de prod et d'autre militaire.

Je rejoins Yannick pour l'adhérence surtout en charge, tu n'as pas peur de perdre en motricité sur certaine surface ?
Dans la programmation, c'est quoi le premier bloc qui géré les XL ?

[oracid]

Je rejoins Yannick pour l'adhérence surtout en charge, tu n'as pas peur de perdre en motricité sur certaine surface ?
Dans la programmation, c'est quoi le premier bloc qui géré les XL ?

Il s'agit bien d'une base robotique d'intérieur, donc un avec un sol dur, la moquette est à éviter, mais il faut tester.
Le gros avantage de cette base est qu'elle se déplace sur le principe d'un char, mais sans les chenilles.
L'autre avantage est qu'elle a de très grandes roues et que sa vitesse est donc très grande.
Moi je voyais ça plutôt comme un robot de surveillance dans un grand atelier ou hangar, mais c'est une base, donc c'est a chacun de l'adapter à son besoin.

Le premier bloc du programme est un "mon bloc", un sous programme.
Ce "mon bloc" est détaillé dans l'image du bas. Il utilise un bloc bleu, "moteur non régulé".

Merci pour ton intérêt, n'hésite pas à poser des questions.

[joebar67]

Merci pour ton intérêt, n'hésite pas à poser des questions.

De rien

Ouais j'ai bien vue le bloc bleu, mais c'est le bloc juste avant, le gris que je connais pas.

Tu as déjà essayé à mettre une cam, tu aurais un drone furtif de renseignement.

Tu pense que le châssis peu supporter combien en charge ?

[oracid]

Merci pour ton intérêt, n'hésite pas à poser des questions.

De rien
Ouais j'ai bien vue le bloc bleu, mais c'est le bloc juste avant, le gris que je connais pas.
Tu as déjà essayé à mettre une cam, tu aurais un drone furtif de renseignement.
Tu pense que le châssis peu supporter combien en charge ?

Personnellement, j'ai le logiciel "LEGO MINDSTORMS Education". Il faut que tu apprennes à faire un "Mon bloc" dans le menu Outils/Créateur de mon bloc. C'est là que tu crées le bloc gris qui sert au passage de paramètres.
Non, je n'ai pas essayé de mettre une caméra, mais c'est effectivement un excellent projet.
Je pense que cette base devrait supporter environ 1kg maximum. Les roues sont assez grandes... et souvent, il faut choisir entre la vitesse et le poids.
En fait, les quelques bases robotiques que j'ai présentées ici depuis quelques mois avaient pour principal objectif de monter des pentes et des escaliers.
Aujourd'hui avec mon petit char, j'ai bien progressé dans ce domaine et je pense que je vais continuer dans cette voie pendant quelques temps encore, avec un char plus gros.
Tiens nous au courant, si tu te lances dans un projet.

[joebar67]

Tiens nous au courant, si tu te lances dans un projet.

Il y a un truc sur le forum déjà mais plus du tout à jour quand tu vois les commentaires que je me tape sur un mog, je te raconte même pas ce que mon robot ma valu.
http://forum.bricktechnic.fr/topic2108.html

Il est toujours en cours, mais dans les coulisses , je me demande même si ça vaut le coup de le publier ou pas.

Personnellement, j'ai le logiciel "LEGO MINDSTORMS Education". Il faut que tu apprennes à faire un "Mon bloc" dans le menu Outils/Créateur de mon bloc. C'est là que tu crées le bloc gris qui sert au passage de paramètres.

Ok je comprend beaucoup mieux merci pour l'info

[oracid]

Il est toujours en cours, mais dans les coulisses , je me demande même si ça vaut le coup de le publier ou pas.

Tu plaisantes !
Dès demain, je vais lire les 11 pages de ton fil.
Une grande partie des photos ne sont plus accessibles, mais j'ai vu un bras articulé.
Le bras articulé, c'est ce que j'ai fait en premier dans les années 80. Alors, tu penses si cela m'intéresse !
J'espère que tu vas nous en reparler.

[joebar67]

Ah les photos ne sont pas passé quand il y a eu la refonte du forum mais bon tu as des liens pour trouver les gallérie qui vont bien mais là aussi plus à jour
Tu sais entre ceux qui comprenne rien et les plagia même de la part TLG eux même (8049 modèle secondaire). Enfin je vais pas polluer ton sujet.

Les nouvelles pièces apportent beaucoup et celle qui arrive vont encore révolutionner le tout
Si tu attaque un nouveau bras également on pourrait échanger nos erreurs et solutions.

[oracid]

Les nouvelles pièces apportent beaucoup et celle qui arrive vont encore révolutionner le tout
Si tu attaque un nouveau bras également on pourrait échanger nos erreurs et solutions.

Tu parles de quelles pièces là ?
Non, je n'envisage pas de faire un bras, prochainement, mais voici ce que je faisais au debut des années 80 :

[joebar67]

Il y a eu la révolution entre le studfull (les vieux set avec les tenons apparent) puis le studless, les truc tout lisse de maintenant.
Les deux on leurs avantages et inconvénient mais la finition est plus belle en studless, par contre les structure sont plus résistant en studfull, mais moins compact de ce fait.
Après cette révolution TLG nous a sortie depuis, chaque année, des nouvelles pièces en tout genre, des pignons et autre engrenage, des pièces de structure, des pièces spécifique en tout genre, et depuis les possibilitées ne cesse de croître. Il y a juste à regarder de près les derniers sets qui vont sortir cette été.

Ok, je vois, tu fais également partie de cette génération qui a connu les permises de la marque
Mon premier prototype de bras 3 axes que j'avais, je ne pouvais mettre le compresseur et d'autre système dans le bras et de ce faite j'avais un groupe auxiliaire de folie, une vrai usine à gaz lol. Maintenant tout est dans flèche du bras, c'est beaucoup plus léger (même si le poids reste conséquent) mais aussi plus compact, ce qui permet de pouvoir intégrer le tout.
Sans cette avalanche de nouvelles pièces rien de tout ceci ne serait possible.

Je te remercie de intéret que tu porte à ce domaine, et me dit que je vais dépoussiérer un vieux sujet pour le mettre un peu plus à jour, au grand plaisir de certain