Engin hybride de préhension .

[Yannickg67]

Editer mon message précédent ?

Moi je suis modérateur et je sais comment éditer un message vu que je corrige les 3/4 qui sont postés dont les tiens ! Donc relis toi et pas de language sms s'il te plaît.
C'est quoi un bouzin ? je ne crois pas que ça existe dans le dictionnaire.

et pour le MOC, pas besoin forcément de changer l'échelle, peut-être revoir ses prétentions, intégrer 2 M + réduction par chenille (2 système d'entrainement séparé par chenille) ....

[thotaime]

oui, désolé, je viens de me rendre compte que tu es modérateur, je pensais bien faire... j'ai bientôt 30 ans, je ne pensais pas faire de langage SMS, je suis nouveau, comme tu le sais, mais je vais essayer de me corriger pour la suite... désolé encore...

Sinon bouzin je pense que ça doit être dans le gros Larousse édité au GroLand . Bref, je vais m'abstenir à l'avenir.

Mais pour en revenir au sujet : mettre tout en double : ça va impliquer de mettre un différentiel en bout de chaîne, non? Et vu la géométrie du moc, faire tenir tout dans le bas de la turn table, c'est quand même ambitieux.

[Yannickg67]

Non sa va tu ne fais pas trop d'erreurs ! Mais évite les raccourcis et les expressions personnelles pour qu'on comprenne mieux !

Oh non surtout pas de différentiel ! tu exploses tout à la fin alors (2x plus de puissance) ! Pour entrainer un chaine, tu le fais par un engrenage, ben tu en met deux avec chacun sa chaine cinématique. (Tu peux mettre un différentiel au millieu pour équilibrer la vitesse et encore mais c'est tout)
Pour le problème de place d'où l'utilité d'utiliser des moteurs M plus petit directement dans les chenilles. c'est une idée à étudier et à adapter si besoins il y a !

[joebar67]

ouh là je n'ai pas tout compris !!!!

D'après tes explications ça à l'air simple mais je pense pas que ça soit aussi simple que ça !

1+ j'ai pas tout compris non plus .
Deux chenilles c'est mort , vue la masse , la longueur , ET les forces !
Mettre un barbotin sur une table tournante Et la chaîne elle passe où ?

je vais faire un moc du genre aussi , mais qui ressemblera beaucoup plus à un robot que le tien .

Attend tu n'as pas encore vue le bras qui va être dessus mais il y n'a pas de soucis je demande qu'à voir .

Pour le problème de place d'où l'utilité d'utiliser des moteurs M plus petit directement dans les chenilles. c'est une idée à étudier et à adapter si besoins il y a !

Ouais même des XLs c'est une des idées que j'ai eu aussi , mais le problème après c'est l'alim ( qui est centralisée sur le contre poids ) avec des câbles/durites et tout et tout ... c'est ce que j'avais avant et ce n'était pas pratique du tout et on revient à l'ancien principe .

Le problème c'est la table tournante que je veux avoir 360° de rotation ( dans le précédent MOC j'avais un compresseur plus d'autres bidules qui bridaient trop mon châssis , alors depuis j'ai fait du ménage )

Je veux avoir le châssis indépendant de la tourelle . J'ai bien un autre idée mais là c'est tout le principe de motricité qu'il faut revoir , car la direction ce fait par l'indépendance des chenilles droites et gauches qui est le plus simple . L'autre idée c'est d'avoir 4x4 chenillés plus la direction , mais là ! C'est une autre histoire . ( Ecolog 550c soft track pour exemple mais diff entre droite et gauche )

L'idée de doubler les méca , c'est pas bête d'ailleurs c'est pour cela que j'ai quatre trains ( mais il me manque encore quelques pièces )
Le système doit encore subir quelques modif mais restera sur ce principe ( pour le moment ) . La traction est bonne il a du grip la vitesse aussi . je complète mon stock de pièces et c'est reparti si vous avez des idées ou des suggestions ...

[thotaime]

ok yann,

Ouais même des XLs c'est une des idées que j'ai eu aussi, mais le problème après c'est l'alim ( qui est centralisé sur le contre poids ) avec des câbles/durites et tout et tout ... c'est ce que j'avais avant et c'était pas pratique du tout et on reviens à l'ancien principe .

Pourquoi pas mettre une BB en dessous de la table tournante et le récepteur infrarouge à l'arrière entre les chenilles, finalement séparer complètement la partie propulsion de la partie "bras" et tu garderas tes 360°.

Quand j'était à la fac, en mecatronique, le principe était de faire le plus de "module" indépendant possible, ce qui te permet de garder le maximum de liberté de mouvement, quitte à avoir plusieurs sources d'alim indépendante et plusieurs organe de communication. Ce qui est pratique avec le pfs car ça se résume à deux pièces... BB et récepteur. :) Et surtout ça limite les câblages et les trains d'engrenage sans réduction qui ne servent qu’à transmettre le mouvement. (Mettre les organes moteurs (moteurs) le plus prés possible des organes récepteurs (roues) et ainsi limiter les frictions, les jeux, économiser des pièces aussi...)

a+

[joebar67]

Séparer les circuits électriques me parait être la meilleure solution , il est vrai . Je ne suis pas trop chaud pour éparpiller les BB , mais ça mérite réflexion ! Car l'économie de pièces est intéressante ainsi que l'usure prématurée de celles-ci .

Un autre problème que j'ai ( depuis un moment déjà ) avec plusieurs BB , c'est les rallonges électriques , Je sais en faire , mais je n'ai pas trouvé de câbles adéquates 4G 0,5 voir 1 mm en bobine . Donc je lance un appel surtout à ceux qui font un peu d'électronique et du "petit électrique" pour :
trouver une ou plusieurs bobines de câbles de 4 conducteurs de petit section noir et plat .

Je ne sais pas encore si je motorise chaque train de chenille avec 1M ou 1XL , donc ça me ferait 4 moteurs pour les chenilles avec BB et IR indépendant pour le châssis . L'IR ne sera pas entre les chenilles derriére car j'ai une attache remorque ( on la voie en photo 9 sur la première page ) .
Cette option me laisse ... la méca de la tourelle dispo ! Je vais pouvoir redescendre sur mon châssis au moins 1 compresseur pneu par la suite . Mais il faut que je règle cette histoire de rallonge afin que ce soit propre .

Cette idée me laisse plus d'options sur le châssis et me plait beaucoup .

[thotaime]

Salut,

je serai tenté de dire, dirige toi vers les câbles audio (type enceintes ou mini coaxiaux) car seul dispo en nappe de 4 (à ma connaissance) pour transporter une puissante de 1.8A (voir ce magnifique test : http://www.freelug.org/article.php3?id_article=645)

Le câble en question
http://www.conrad.fr/cable_meplat_blind ... s&ns_fee=0

bon il est un peu large (12mm) et fin mais en utilisant la tresse du blindage en plus du conducteur central, je pense que la puissance passera sans tout faire brûler si on s'en tient à ça : http://etronics.free.fr/dossiers/elec/e ... ablage.htm

Après lego nous à mis des 4 conducteurs pour des moteurs à courant continue (sûrement pour des mise à jour futures..), reste à déterminer quels fils sont effectivement utiles et retourner à des câble de 2x0.75 simple à l’ancienne…

Question : comment fais-tu tes rallonges perso ?? ça m’intéresse beaucoup. Car ça pourrai m’aider à recycler mon moteur RC avec anciennes connections…

[joebar67]

salut! à tous ,

Je n'ai pas encore eu le temps de tout lire mais d'après ce que je comprends , C1&C2 sont des pilotes 9V étant l'alim et le 0V la masse , à confirmer .

( Merci Chris )

Pour répondre à ta question Thotaime pour le troisième lien avec les tableaux des valeurs pour les distances des câbles ça commence à 3 Ampères ( 0,5 mmA pouvant étre mortel pour l'homme ) nous sommes dans des grandes valeurs ( domestiques et industrielles sur les cas des tableaux ) Donc avec nos chères briques multicolores nous ne sommes pas encore au point de cramer du câbles .
Le câble en question me parait sympa , il m'en faudrait plusieurs vue les dimensions .

Pour faire des rallonges rien de plus simple , du câble , une bonne soudure , un peu de gaine thermorétractable pour la finition et voilà .
Mais une petite astuce pour éviter de couper les rallonges PF pour rien . Regardes sur une rallonge PF le dessous de la connectique gris clair , tu peux y brancher une ancienne 9V

[joebar67]

salut! à tous .

J'ai avancé sur la nouvelle version des trains de chenilles .
J'ai opté ( suivant les conseils ) pour des circuits électriques séparés et mis un moteur par train . Beaucoup plus simple et compact pour ce qui concerne la propulsion de l'engin .
En démontant les méca de l'ancien système je me suis aperçu que je commencais à usiner des pièces .

J'ai maintenant 1M par train avec une réduction , VSF/24t , 12t double bevel/36t double bevel pour chaque barbotin ( 2 barbotins par train , la 12t étant placé au milieux des 36t ) .
Les photos viendront par la suite .

Je planche sur le système de suspension qui n'est plus par balancier , mais par LA sur bras oscillant , ( 2 LA par bras donc 8 LA au total ) monté sur BV qui me sert d'inverseur de marche ( marche avant , marche arrière à partir du même sens de rotation moteur en entrée BV ) ce qui me permet de gérer mon point de gravité et de pouvoir modifier à volonté la garde au sol . ( à voir les performances en franchissement ) .
Un peu à la manière de cette engin mais sans la direction centrale .
[youtube]-dNpWQ6sI1o[/youtube]
[youtube]M_vs8RvqwNk&feature=related[/youtube]
Je cherche actuellement l'axe du point de pivot du bras oscillant juste sous les vérins ainsi que la longueur du bras .

[thotaime]

Bonsoir,

Petite question de nouveau... c'est quoi LA?

A+

[joebar67]

Linéaire Actuator , vérin méca en faite , les nouveaux connus sous la réf 4528037 de l'exca par exemple .

[thotaime]

ok, mais comment faire des suspensions avec des verrins mecaniques (c'est pas flexible )?

vivement les photos...

pour le problème de gravité, de mon coté je vais mettre ma "tourelle" sur deux verins mécaniques custom (cremaillere et vsf) afin de pourvoir faire translater la tourelle d'avant en arriere, et mettre chaque train de chenille sur des tables tournantes pour avancer en crabe et de ce faite modifier la stabilité en fonction de la position des bras (je compte en faire deux... comme un robots quoi.. )

à voir pour la transmission, car j'ai une boite à 2 vitesses (double entrée / double sortie) question, comment fais tu passer la transmission par le centre de la table? chez moi ça bloque car quand je tourne la table, et bien les chenilles bougent avec (pas de beaucoup mais ça me gene... :? )

a+

[joebar67]

salut!
Ben tu as quel type de table tournante ( les nouvelles ou les anciennes ) ? le principe est celui de l'exca 8043 ou du camion grue 8258 . Pour ma part j'ai passé un diff ancien modèle avec la bague de la boite de vitesse libre par rapport à l'axe central .
Pour les suspensions ( les liens Ecolog 550 C) ; on voit le principe de fonctionnement , ce sont des vérins qui les contrôlent . Le système n'est pas flexible mais plutôt très rigide .

J'espère que j'ai répondu à tes questions et que c'est compréhensible . Si tu as d'autre question tu peux me MP ça sera plus simple . .

PS : Je serai ravi de répondre à tes questions .

[Rom104]

comment fais tu passer la transmission par le centre de la table? chez moi ça bloque car quand je tourne la table, et bien les chenilles bougent avec (pas de beaucoup mais ça me gene... :? )

a+

Normal c’est un problème mécanique (même problème sur la 8043).
Si tu veux limiter au maximum le problème il faut mettre les réductions après la turntable (tu peux faire un test avec la 8043 en supprimant les réductions du châssis 8/12t et 12/20t. car quand la tourelle fait un tour l’axe au centre de la turntable fait aussi un tour).

[Yannickg67]

Le principal est que ton axe tourne beaucoup plus rapidement que ta turntable. Comme cela un tour de table fera un tour d'axe mais ca ne représentera quasiment rien par rapport au nombre de tour fait sur la même période. Tu peux mettre un démultiplicateur sur la tourelle puis une réduction dans le châssis et comme ca tu aura la même vitesse avant et après !