Engin hybride de préhension .

[carl]

la couleur blanche au lieu de noire dans la pince sa rend mieux je trouve

[joebar67]

Yes, c'est bien ça .
Je ne savais pas trop, je voulais avoir des avis sur la question. On distingué avant; maintenant voit beaucoup plus le système de fermeture des mâchoires qui ressort.

[joebar67]

Dernière nouvelle fraîche avant Fana 2011.

Le bras quant à lui, ce que j'expose cette année et pas le reste , fonctionne parfaitement ainsi les septiques et les Saint Thomas verront de leurs propre yeux .

Le bloc auxiliaire ( futur contre-poids ) avec tout le barda, les alimentations, les groupes compresseurs au nombres de deux, les commandes, plus le cockpit avec le Hero factory et ces instruments de bord ( une vrai usine à gaz ce coup-ci ) sont assemblé pour avoir un seul bloc et non plusieurs modules moches et disparates . C'est plus pratique pour exposer mais ce ne sera pas ça configuration finale

[joebar67]

Après un long moment d'inactivité sur ce moc, et l'arrivée massive de nouvelles pièces en tout genre ... Je me suis dit ben tiens, pourquoi ne pas le refaire.

Les contraintes n'étant plus les même, et l'inventaire surtout lol, le bras est quasiment fini avec les même fonctions. je les ai juste donnés un peu plus de force (enfin pas trop non plus, ceux qui connaissent, savent ) et de vitesse de mouvement.

L'ensemble me parait plus compact, mais surtout plus léger.
Le compresseur quant à lui, demeura mon problème. Vue la distance et la pression ainsi que la dépression qu'il faut générer, celui-ci sera proportionnelle. Autrement dit, un gros truc à gaz encore une fois au moins il me servira pour la masse du contre poids

[valentin]

Après un long moment d'inactivité sur ce moc, et l'arrivée massive de nouvelles pièces en tout genre ... Je me suis dit ben tiens, pourquoi ne pas le refaire.

Les contraintes n'étant plus les même, et l'inventaire surtout lol, le bras est quasiment fini avec les même fonctions. je les ai juste donnés un peu plus de force (enfin pas trop non plus, ceux qui connaissent, savent ) et de vitesse de mouvement.

Ah j'ai hâte de le revoir, il m'avait déjà impressionné à Fana'briques alors dans une version améliorée je n'ose pas imaginer la bête.

L'ensemble me parait plus compact, mais surtout plus léger.

C'est plutôt une bonne nouvelle ça, d'après mes souvenirs on ne pouvait pas dire que le hors piste était son domaine de prédilection. Malgré tout de même des capacité plutôt pas mal pour sa taille et son poids hein.

[joebar67]

Ah j'ai hâte de le revoir, il m'avait déjà impressionné à Fana'briques alors dans une version améliorée je n'ose pas imaginer la bête.

Merci beaucoup.

Je n'est fais qu'une optimisation rien de plus fou, mais j'avoue que les nouvelles pièces n'aurais bien aidé à l'époque lol
Il est plus rigide et aéré que l'ancien bras. J'ai aussi plus de place dans les croisillons du treillis pour passer les câbles et la durite.

C'est plutôt une bonne nouvelle ça, d'après mes souvenirs on ne pouvait pas dire que le hors piste était son domaine de prédilection. Malgré tout de même des capacité plutôt pas mal pour sa taille et son poids hein.

Oui effectivement, mais qu'a moitié seulement ça reste quand même très massif malgré tout.
Une fois ce bras et tout l'attirail qui va avec fini, j'aurais une bonne estimation de la taille du monstre, même si je me doute bien des proportions qu'il va prendre
Je sais aussi qu'une transmission qui passe par une boite de vitesse et autre boite à pignons, c'est mort, je vais y laisser des dents sur ce coup là. Donc les moteurs seront plus trop loin des chenilles, à mon grand regret, mais bon, pas le choix. J'ai au moins un lot de consolation via les variateurs de vitesse

[PG52]

Je me souviens à Fana, c'était une sacrée bestiole pleine à craquer de mécanique !
Vivement les photos avec la nouvelle version
Combien pesait-il déjà ? (5 kg si je me souviens bien )
C'est un peu dommage de laisser tomber la transmission avec la BV, je suis sûr qu'en mettant des grosses réductions avant les chenilles (8t-40t, voire même 8t-24t puis 8t-40t) tu pourrais mettre une BV. Quitte à augmenter la vitesse de rotation dans la BV (par exemple 3 x XL, 24t/8t, BV, 8t/24t, 8t/40t, chenilles ), l'important est de diminuer le couple transmis à l'endroit où ça a le plus de chances de craquer ou casser

[valentin]

Oui c'est exactement ça en mettant une bonne tour de suite en sortie de moteur et en plaçant les réduction juste avant les barbotins ça passerais peut être. Il faudra juste que ta BV soit bien renforcée afin de limiter les jeu au maximum.

[joebar67]

Tu as bonne mémoire PG, un peu moins de 5kg de briques en tout genre pour le bras lol.
Oui moi aussi ça me fend le coeur, mais au vue de la masse total sur les chenilles, je dois me résigner.
Si je veux garder un minimum de vitesse et de puissance j'ai pas le choix je sacrifie la mécanique des ponds au profite de chose plus simple et efficace. Mais pour le reste de la mécanique je me fais pas de bille, j'ai de la place, et de quoi faire cheesyo

[PG52]

pour la BV, et pour le reste !!
Sinon (oui j'insiste ), il reste peut-être une solution : tu passes de 3 XL à 2, un par train de chenilles et tu intègres une petite BV deux rapports commandée par pneumatique dans chaque essieu Avec moins de mécanique il y a moins de pertes, donc tu peux peut-être envisager de réduire un peu la puissance motrice, et alors.. Mais je n'ai pas l'engin en main, donc je dois sûrement mal évaluer la puissance à passer, qui comme tu dis est assez énorme...

[joebar67]

Reprise du projet suite à un long sommeil, enfin en ce qui concerne la partie publication.

En discutant à fana 2014, quelques idées et inspirations me sont venus.
Les nouvelles pièces aidant pas mal, plusieurs essais on était réalisé depuis, mais soit la puissance ne me convenait pas soit l'encombrement laisser à désirait. Je suis même passé par le mini LA et le mini vérin par la petite table tournante, mais bon rien de probant à mon goût.

Je reste donc avec un gabarit plus ou moins pareil.
La grande nouveauté, va résider dans le poignet du bras ainsi et surtout à la giration de la tourelle.
Je vais tout bonnement m'affranchir de la tourelle, mais garder quand même le mouvement de rotation mais directement à partir du châssis chenillées (tourner sur place). À la manière d'un bobcat. (enfin pour le moment seulement, car je ne perd pas mon objectif )

Voilà les merde à ne pas faire!!!



Je n'ai pas fait beaucoup de photo des proto, vous comprenez pourquoi.
Le compresseur de la pince qui se loge dans le châssis et qui alimente la pince complément à l'autre bout, à quand à lui pris plus de "muscle" c'est pas que la puissance de serrage était pas bonne (pour rappel j'avais 2,5 bar à la fermeture, certain se rappèlerons les mâchoires qui claquait tel des dents d'un prédateur )
Le nouveau compresseur et plus souple, moins brutal mais surtout moins usine à gaz lol.
Je sais que je vais encore en laisser pas mal perplexe et stupéfait.

Pour donner un ordre d'idée du bras


La pince ne fait plus 360 degrés de rotation, mais j'attend une commande pour y remédier.

PS: la BV et la transmission n'est plus, tout du moins sur ce moc, mais elle a survaincue sur un autre.

[oracid]

J'ai lu attentivement les 11 pages de ton fil et je suis heureux que tu l'ais déterré.

Bon, effectivement, je pense que tu as besoin d'un gros char, genre démineur comme celui de la photo que tu as montrée plus haut.
C'est précisément le type de char que j'aimerais réaliser.
D'après mes estimations, ce char ferait 1m de long. C'est du lourd, très lourd, mais c'est ce qui est nécessaire pour monter des escaliers dans la vraie vie.
En fait, je l'ai fait, il a même roulé et ......., et c'est tout. C'est précisément pour cette raison que je suis repartie d'une page blanche et que j'ai commencé à faire mes tests. Aujourd'hui, je suis très optimiste, mais je ne vais pas me précipiter, je ferai d'abord un char moyen, puis on verra.

Pour ton bras, et bien je pense que tu vas avoir quelques problèmes, mais soyons positifs, je suis bon publique, et d'expérience, les gens raisonnables ne m'ont jamais vraiment impressionné.

Je te propose une petite vidéo que j'ai présentée, il y a déjà quelques temps, sur Techlug, pour un gars qui avait fait une main, et il semble que cela l'avait intéressé.
J'espère qu'elle va t'inspirer. Cela fait plus de 30 ans que je suis sur ce coup là :
[youtubehd]http://youtu.be/VtfjCyCCMUI[/youtubehd]

(vous voyez ces cabat a roulette pour les anciens avec 3 roues sur une croix, pour passer les marches, et bien c'est pas possible.... du moins j'ai pas trouvé).

Je ne sais pas si Thotaime traine encore dans les parages, je ne suis pas sûr d'avoir bien compris son problème, mais peut-être qu'il pourra trouver un début de réponse ici : http://forum.bricktechnic.fr/topic6040.html

[joebar67]

Je te remercie de cette effort et de ta motivation.
Je sais qu'un petit groupe de fan et interresé par ce projet et les travaux, un peu hors norme.
Je me suis longuement posé la question, je continue les publications, au risque qu'on me prenne pour un fou, pour ceux qui ne le savait pas encore lol, mais surtout au sale critique de gens trop limité par le membre supérieur qui leur sert de siége pour la pensé.
"Oh mais tu peu te masturber avec ça" où encore d'autre merde intellectuelle bien placé.
Tu vois des jeux de mollet pour des cerfs volent (jeux de mots laids pour des cerveaux lents)
Bon enfin bref, la passion étant plus forte

Oui tout à fait, on parle bien d'un engin de type déminage à échelle humaine.

Je pense savoir de qu'elle problème tu veux dire, j'ai déjà fait des tests et j'ai quelques résultats mais, c'est comme tu peux le deviner aisément, du très lourd. Pour la motorisation de ce problème, je vais passer par des treuils pour obtenir le couple nécessaire. Sans parler du contre poids variable et des compensateurs.
Le coup du parellogramme déformable, ne fonctionnera pas de manière optimal, pour un problème que j'ennonce un peu plus tard.
Je vais passer par une volé variable, oui je sais c'est de la folie, mais j'ai de bonne raison de continuer dans cette voie. J'espère juste que la résistance des matériaux ne me fera plus défaut.

J'ai également un autre gros sujet qui me préoccupe. À l'époque de mes premiers "gros" le tests le châssis (on peux retrouver les photos sur ma gallérie BS en lien dans ma signature en bas) était passé sur un câble et me la tout bonnement sectionné!!! Oui oui. Ce qui veux dire que la force de cisaillement au niveau des chenilles est très très importante. J'ai en parti résolu ce problème en multipliant mes points de contact au sol, tout en diminuant la longueur d'une chenille. Je sais c'est compliqué lol. Ce système je l'appel pod, un peu comme les azipods des bateaus moderne, (il font la direction et la propution en même temps) j'ai un gain de place, de puissance motrice et surtout de maniabilité impressionnante (honni directionnelle) mais avec tout ça, mon plus gros défie reste la gravité et la répartition des masses. Là je suis encore loin d'un résultat concret, même si j'ai ma petite idée, je n'est pas encore réussi à en faire un bon prototype par faute de pièces et de temps et ouais j'ai un inventaire qui a une limite.

Pour en revenir au bras, il y a un autre challenge, il y aura une petite télescopie de pas grand chose, juste pour finaliser le mouvement d'approche vers sa cible mais, ça influence directement sur son point de gravité. Oui je sais, un contre poids variable, mais ça ne résoudra que partiellement le problème, surtout si j'ai pas de calculateur pour gérer ça!
Donc le parallélogramme déformable, ne convient pas, due au effets de levier trop important. J'ai eu une surprise un jour quand le bras à cassé, une poutre studfull à l'origine qui a rompue et le reste à fini sa course au sol pour te dire les forces en jeu.

Tu vois je suis encore loin d'avoir un proto opérationnelle comme toi, j'en suis depuis tout ce temps encore dans les bureaux d'étude avec la planche à dessin et quelques truc bricolé sur le coin lol.
Mais j'ai cet avantage d'avoir travailler en robotique industriel et militaire, sans parler de mon expérience en petite brique Technic acqui au fil du temps.


C'est pourquoi, parallèlement, j'ai décidé de faire d'autre moc, mais aussi de faire un châssis dans un premier temps plus simple, pour enfin pouvoir faire joujou de manière autonome, j'entends par là télécommandé à distance, pour garder le pilotage et voir les avantages et défauts encore à rectifier. Mais aussi et surtout de pouvoir avancer plus concrètement, et d'avoir un truc de sympa à présenter. Ce qui se souvient du bras lors des expo, on vue que le mode "je fait des trucs mais je bouge pas de moi coin" ben c'est moche malgré tout.
Donc j'ai décidé que la prochaine fois qu'il sort, il sera mobile sur un stand voir même directement au sol. Un peu comme toi Oracid
Pour ce qui est du franchissement d'escalier, j'y reviendrais dessus plus tard.

[oracid]

Voici quelques vidéos qui pourraient t'intéresser. C'est surtout la qualité des mouvements qui est impressionnante :
https://youtu.be/-tsPuHaHFDw
https://youtu.be/kMu4cQwOCzQ
https://youtu.be/oP8JnkJwI2M

[joebar67]

Je connais bien ces vidéos pour les avoir épluché, mais c'est toujours un plaisir de les revoir. Je te remercie pour ce régal
Sur la première avec un ABB 6 axes + arm (pince) il m'a fait de l'oeil pendant longtemps avec une superbe couleur, ainsi que le mindstorm.

C'est clair les mouvements sont surper fluide, mais j'ai quand même un gros doute sur la puissance utile au final, et donc la charge qu'il peuvent manipuler. Vitesse ou couple il faut choisir, surtout avec des petites briques de la célèbre marque de construction.

Le pneumatique pour les nouvements, je suis mitigé car, on a de puissance mais un nouvement limité dans le débattement mais aussi dans la précision. Pour la fermeture et ouverture de la pince, c'est nickel, mais pas pour d'autre nouvement qui demande de la précision.
C'est due à l'air qui est comprimable et qui donne un mouvement "élastique" contrairement à l'hydraulique qui est incompréssible est offre plus de précision et de puissance. Mais en cas de fuite tu repeint toute la zone . Donc le pneumatique est écarté pour les axes principaux.
Pour un fan du pneu c'est une triste conclusion. Mais bon il reste tout le reste du moc pour en avoir autre part lol.
Je suis donc dans la recherche de motorisation 100% Lego avec la réduction qui va bien pour trouver un bon compromis entre vitesse et couple et surtout la masse, c'est à s'arracher les cheveux.
Pour la masse c'est tout simple à comprendre, plus c'est gros plus c'est lourd donc plus de force pour le mettre en œuvre et on rentre dans un cercle vicieux, est on s'en sort plus.

Sur un projet tel que ce genre là il faut pas trop se presser, pour éviter de faire une simple erreur et de devoir tout reprendre, et même là, la surprise peut toujours être possible.