Moteur XL ou Gros Servo
Posté : 21 oct. 2015 12:12
Comme je l'ai déjà dit par ailleurs, je me suis lancé dans un nouveau projet qui s'inspire fortement de mon "DELTA rover", http://forum.bricktechnic.fr/topic6040.html
Mais cette fois, j'ai décidé de faire une base robotique avec l'EV3 et tout naturellement, j'ai changé les moteurs XL par les gros servos.
En théorie, mais en théorie seulement, les gros servos et les moteurs XL ont à peu près la même puissance, 43N.cm contre 40N.cm, voir source ici, http://www.philohome.com/motors/motorcomp.htm
Mais dans la vraie vie, c'est catastrophique. En ligne droite, il n'y a pas de problème, quoique la puissance du gros servo me parait moindre, mais quand j'inverse le sens de rotation des deux trains de roues pour tourner sur place, ce qui est courant sur un robot, rien ne va plus.
Je pense que ces servos sont intelligents, et dès qu'ils ressentent une résistance, ils ralentissent fortement pour ne pas perdre leur position.
Évidemment, c'est très intéressant en terme de précision, mais pour tourner, c'est pas très efficace.
Si vous avez une solution à ce problème, merci de m'en faire part.
En conséquence de tout cela, je m'oriente vers l'utilisation de moteurs XL activés par les petits servos de l'EV3 que j'utilise comme actionneurs. C'est plus lourd comme solution, mais je ne vois pas comment faire autrement.
Ci-dessous, vous pouvez voir mon banc de tests. Les moteurs XL sont alimentés au travers d'interrupteurs qui, eux-mêmes, sont actionnés par les petits servos.
Je donne un ordre de rotation de 20° de part et d'autre du point zéro. Après chaque rotation, j'affiche la position des servos sur l'écran de l'EV3. Il y a bien quelques erreurs de 1 ou 2 degrés de temps en temps, mais vite compensées par une erreur inverse.
Petit problème, il faut positionner manuellement les servos au neutre avant toute mise en route, ce qui n'est pas génial... sauf si vous avez une solution.
Merci par avance pour vos remarques.
Mais cette fois, j'ai décidé de faire une base robotique avec l'EV3 et tout naturellement, j'ai changé les moteurs XL par les gros servos.
En théorie, mais en théorie seulement, les gros servos et les moteurs XL ont à peu près la même puissance, 43N.cm contre 40N.cm, voir source ici, http://www.philohome.com/motors/motorcomp.htm
Mais dans la vraie vie, c'est catastrophique. En ligne droite, il n'y a pas de problème, quoique la puissance du gros servo me parait moindre, mais quand j'inverse le sens de rotation des deux trains de roues pour tourner sur place, ce qui est courant sur un robot, rien ne va plus.
Je pense que ces servos sont intelligents, et dès qu'ils ressentent une résistance, ils ralentissent fortement pour ne pas perdre leur position.
Évidemment, c'est très intéressant en terme de précision, mais pour tourner, c'est pas très efficace.
Si vous avez une solution à ce problème, merci de m'en faire part.
En conséquence de tout cela, je m'oriente vers l'utilisation de moteurs XL activés par les petits servos de l'EV3 que j'utilise comme actionneurs. C'est plus lourd comme solution, mais je ne vois pas comment faire autrement.
Ci-dessous, vous pouvez voir mon banc de tests. Les moteurs XL sont alimentés au travers d'interrupteurs qui, eux-mêmes, sont actionnés par les petits servos.
Je donne un ordre de rotation de 20° de part et d'autre du point zéro. Après chaque rotation, j'affiche la position des servos sur l'écran de l'EV3. Il y a bien quelques erreurs de 1 ou 2 degrés de temps en temps, mais vite compensées par une erreur inverse.
Petit problème, il faut positionner manuellement les servos au neutre avant toute mise en route, ce qui n'est pas génial... sauf si vous avez une solution.
Merci par avance pour vos remarques.