Moteur XL ou Gros Servo

Discussions diverses concernant les LEGOs Technic (en cours de réorganisation)

Messagepar oracid » 21 Oct 2015 11:12

Comme je l'ai déjà dit par ailleurs, je me suis lancé dans un nouveau projet qui s'inspire fortement de mon "DELTA rover", topic6040.html
Mais cette fois, j'ai décidé de faire une base robotique avec l'EV3 et tout naturellement, j'ai changé les moteurs XL par les gros servos.
En théorie, mais en théorie seulement, les gros servos et les moteurs XL ont à peu près la même puissance, 43N.cm contre 40N.cm, voir source ici, http://www.philohome.com/motors/motorcomp.htm
Mais dans la vraie vie, c'est catastrophique. En ligne droite, il n'y a pas de problème, quoique la puissance du gros servo me parait moindre, mais quand j'inverse le sens de rotation des deux trains de roues pour tourner sur place, ce qui est courant sur un robot, rien ne va plus.
Je pense que ces servos sont intelligents, et dès qu'ils ressentent une résistance, ils ralentissent fortement pour ne pas perdre leur position.
Évidemment, c'est très intéressant en terme de précision, mais pour tourner, c'est pas très efficace.
Si vous avez une solution à ce problème, merci de m'en faire part.

En conséquence de tout cela, je m'oriente vers l'utilisation de moteurs XL activés par les petits servos de l'EV3 que j'utilise comme actionneurs. C'est plus lourd comme solution, mais je ne vois pas comment faire autrement.
Ci-dessous, vous pouvez voir mon banc de tests. Les moteurs XL sont alimentés au travers d'interrupteurs qui, eux-mêmes, sont actionnés par les petits servos.
Je donne un ordre de rotation de 20° de part et d'autre du point zéro. Après chaque rotation, j'affiche la position des servos sur l'écran de l'EV3. Il y a bien quelques erreurs de 1 ou 2 degrés de temps en temps, mais vite compensées par une erreur inverse.
Petit problème, il faut positionner manuellement les servos au neutre avant toute mise en route, ce qui n'est pas génial... sauf si vous avez une solution.
Merci par avance pour vos remarques.

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Messagepar carl » 21 Oct 2015 11:58

Il y a un moyen encore plus simple et plus léger que ton système : des câble d'adaptation !
Je sais que ça a existé, il suffit de chercher un peu je pense :wink:
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Messagepar vinc » 21 Oct 2015 12:08

Salut,
Alors j'ai quelques solutions pour toi, je suis en pleine programmation EV3 pour du GBC ou la précision est l'un des maîtres mots.

1. Le problème d'écart de quelque degré suite à une rotation d'un moteur je l'ai constaté aussi. J'ai fait un test simple : en boucle Rotation +90, Rotation -90 et on voit qu'au bout de quelque boucle la position initiale n'est plus. Je ne sais pas pourquoi mais j'ai le palliatif, il suffit de mettre une pause après l'action moteur, c'est le bloc attendre temps (sablier) et tu peux mettre une faible valeur ex : 0,1 (attention, c'est bien virgule, pas point)

2. Le problème de la remise à 0 j'ai l'ai aussi, je ne l'ai pas encore implémenté mais j'ai deux solutions :
a. La "couteuse" : Faire un petit montage avec des bielles qui permettent de toucher le capteur en position gauche et droite de l'interrupteur (ou si tu as 2 capteur mais c'est volumineux pour pas grand chose). Une fois cela la programmation serait
- je tourne a droite jusqu'à toucher le capteur.
- j'enregistre la position
- je tourne a gauche par palier (pour compter le nombre de degré = valeur) jusqu'à ce que je touche le capteur (d'où le système de bielle avec un capteur).
Une fois que tu connais le nombre de degré (=valeur) pour aller de gauche à droite, tu divises par 2 pour avoir le milieu et tu fais rotation droite de "valeur / 2"
Ainsi tu n'as plus à te soucier de ton + ou - 20°, tu ne fais que des rotations de + ou - "valeur / 2"
b. La moins coûteuse : Et ben Lego nous a fait des 24T debrayable, profitons-en! Tu considères que tu connais la valeur de rotation gauche et droite (ici apparemment + ou - 20°)
- je tourne a droite pendant 50° : le moteur ira plus loin que ce que l'interrupteur permet (+ ou - 20° = 40° d'amplitude) donc la 24T debraye.
- je troune a gauche de 20° et je sais que je suis au milieu (cqfd non? legpouce )

Je suis sympa je dévoile mes futurs mécanismes! :lol:
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Messagepar oracid » 21 Oct 2015 13:09

carl a écrit:Il y a un moyen encore plus simple et plus léger que ton système : des câble d'adaptation !
Je sais que ça a existé, il suffit de chercher un peu je pense :wink:

Cela à l'air intéressant, peux-tu m'en dire plus ?

vinc a écrit:1. Le problème d'écart de quelque degré suite à une rotation d'un moteur je l'ai constaté aussi. J'ai fait un test simple : en boucle Rotation +90, Rotation -90 et on voit qu'au bout de quelque boucle la position initiale n'est plus. Je ne sais pas pourquoi mais j'ai le palliatif, il suffit de mettre une pause après l'action moteur, c'est le bloc attendre temps (sablier) et tu peux mettre une faible valeur ex : 0,1 (attention, c'est bien virgule, pas point)

C'est que je fais depuis le début dans mon programme, mais j'ai quand même un ou deux degrés d'écart, mais ça se compense assez bien.

vinc a écrit:Faire un petit montage avec des bielles qui permettent de toucher le capteur ...

Excellent ! Un peu lourd, mais excellent !

vinc a écrit:b. La moins coûteuse : Et ben Lego nous a fait des 24T debrayable...

C'est quoi ça ? Peux-tu me donner la référence ou le lien sur BrickLink ?

J'attends avec impatience vos réponses, mais merci déjà pour vos réponses.
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Messagepar carl » 21 Oct 2015 13:39

oracid a écrit:
carl a écrit:Il y a un moyen encore plus simple et plus léger que ton système : des câble d'adaptation !
Je sais que ça a existé, il suffit de chercher un peu je pense :wink:

Cela à l'air intéressant, peux-tu m'en dire plus ?

vinc a écrit:b. La moins coûteuse : Et ben Lego nous a fait des 24T debrayable...

C'est quoi ça ? Peux-tu me donner la référence ou le lien sur BrickLink ?


Voici le lien pour le clutch

Je me suis trompé, ce n'ai pas NXT/PFS mais NXT/9V :marteau:
Par contre, ce n'ai plus commercialisé et les prix pratiqué... mais si tu en veux.... Après, tu peux acheter des câble 9V/PFS à 4€ pièces chez TLG ce qui ferait environ 20€ sans fdp pour avoir du NXT/PFS et rien qu'en câbles :???: C'est cher, je ne te le cache pas mais c'est des câbles qui pourront toujours servir ensuite :wink:

Voilà pour tes infos ! :smile:
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Messagepar oracid » 21 Oct 2015 16:15

carl a écrit:Je me suis trompé, ce n'ai pas NXT/PFS mais NXT/9V :marteau:
Par contre, ce n'ai plus commercialisé et les prix pratiqué... mais si tu en veux....

En clair, est ce que je peux connecter un moteur XL sur un port de l'EV3, pas le NXT ?

carl a écrit:Après, tu peux acheter des câble 9V/PFS à 4€ pièces chez TLG ce qui ferait environ 20€ sans fdp pour avoir du NXT/PFS et rien qu'en câbles :???: C'est cher, je ne te le cache pas mais c'est des câbles qui pourront toujours servir ensuite :wink:

J'ai ce genre de câble, mais quel intérêt ?
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Messagepar oracid » 21 Oct 2015 16:34

Je pense avoir trouvé la solution.
Le pire, c'est que je la connaissais déjà et que j'avais même posé une question au gars. Alzheimer me guette ... :???:
Quelqu'un a t-il déjà essayé ?
Merci à tous, quand même.

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Messagepar carl » 21 Oct 2015 17:47

oracid a écrit:
carl a écrit:Je me suis trompé, ce n'ai pas NXT/PFS mais NXT/9V :marteau:
Par contre, ce n'ai plus commercialisé et les prix pratiqué... mais si tu en veux....

En clair, est ce que je peux connecter un moteur XL sur un port de l'EV3, pas le NXT ?

carl a écrit:Après, tu peux acheter des câble 9V/PFS à 4€ pièces chez TLG ce qui ferait environ 20€ sans fdp pour avoir du NXT/PFS et rien qu'en câbles :???: C'est cher, je ne te le cache pas mais c'est des câbles qui pourront toujours servir ensuite :wink:

J'ai ce genre de câble, mais quel intérêt ?


Le NXT et le EV3 ont les même ports :wink:

Quand à l'intérêt c'est que le port pfs est différent du port 9V. Les rallonge pfs/9v permettent de prendre le câble NXT/9V puis de "convertir" le port 9V de ce dernier en port PFS (je ne sais pas si je suis totalement clair... hin! )
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Messagepar oracid » 22 Oct 2015 07:14

carl a écrit:Le NXT et le EV3 ont les même ports :wink:

Pas si sûr, au vu des commentaires que l'on peut lire sur les vidéos sur YouTube.

carl a écrit:Quand à l'intérêt c'est que le port pfs est différent du port 9V. Les rallonge pfs/9v permettent de prendre le câble NXT/9V puis de "convertir" le port 9V de ce dernier en port PFS (je ne sais pas si je suis totalement clair... hin! )

Et bien...
Sur Lego Shop, moi je vois des cables pour l'EV3 et des cables pour PFS de 20cm et 50cm. Il y en a peut-être d'autres, mais je ne les connais pas .
Bon, je vais faire le montage proposé dans la deuxième vidéo et je vous fais un retour, mais pas tout de suite, dans quelques jours, là je vais sur la côte, en bas...
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Messagepar oracid » 22 Oct 2015 14:43

Voici 2 vidéos qui clarifient un peu les problèmes de cables et de connecteurs :


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Messagepar oracid » 27 Oct 2015 18:42

Et bien, j'ai donc fait un câble en m'inspirant de la seconde vidéo, https://youtu.be/Ns3TODgRlCE
Cela fonctionne très bien !
- Comme dans la vidéo, le moteur XL est reconnu comme étant un "Gros Moteur".
- Pour faire tourner le moteur à des vitesses différentes, il faut impérativement utiliser le bloc bleu marine "Moteur non régulé", comme indiqué dans la vidéo. La vitesse et le sens de rotation sont fonction de la puissance. Grâce au réducteur de vitesse, l'arrêt est assez net.
- Si on utilise le bloc vert "Gros Moteur", la vitesse est constante quelque soit la puissance. Mais l'avantage, c'est que l'on peut utiliser la fonction de freinage.

Si ce montage vous intéresse, n'hésitez pas à me poser des questions, j'y répondrai dans la limite de mes compétences.
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